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IAI PCON制御

概要

IAI PCONシリーズをコマンドで制御することができます。この機能はVer.2.7.*から使用可能です。

システム構成

RC8とIAI PCON(以下PCON)はRS485通信で接続します。

RC8にRS-422Aマイクロコンバータを接続することでRS485通信が可能です。RS485ボードでもRS485通信が可能ですが、通信方法が異なりますのでRS485ボードは使用しないでください。

PCONはデイジーチェーンで複数を接続できますが、各々のPCONのIDは重複しないように設定する必要があります。このIDはコマンドを使用する際に各々のPCONを識別するために使用します。

ライセンス

この機能を使用するにはIAI PCONプロバイダライセンスが必要です。

ライセンスキーの入力については、ティーチングペンダント操作ガイドの「機能拡張画面の表示、追加/削除」を参照してください。

コマンドの一覧

コマンドには下表のものがあります。

IAI*の*には制御するPCONの番号を指定します。

コマンド名	機能	IAI社でのコマンド記号
IAI*.ReadAlarmInfo	最後に発生したアラーム情報を取得します。	ALAO, ALCO, ALTO
IAI*.ReadPositionData	ポジションデータを取得します。	PCMD, INP, VCMD, ZNMP, ZNLP, ACMD, DCMD, PPOW, LPOW, CTLF
IAI*.ReadCurrentPosition	現在位置を取得します。	PNOW
IAI*.ReadCurrentAlarmCode	現在発生アラームコードを取得します。	ALMC
IAI*.ReadDSS1	デバイスステータスレジスタ1の値を取得します。	DSS1
IAI*.ReadDSS2	デバイスステータスレジスタ2の値を取得します。	DSS2
IAI*.ReadDSSE	拡張デバイスステータスレジスタの値を取得します。	DSSE
IAI*.SwitchServo	サーボをON/OFFします。	SON
IAI*.ResetAlarm	アラームをリセットします。	ALRS
IAI*.Pause	一時停止の実行と解除をします。	STP
IAI*.Home	原点復帰します。	HOME
IAI*.SwitchJogInching	ジョグ/インチング動作を切り替えます。	JISL
IAI*.GetCurrentPositionData	ポジションデータを取り込みます。	TEAC
IAI*.JogPlus	反原点方向へジョグ/インチング動作します。	JOG+
IAI*.JogMinus	原点方向へジョグ/インチング動作します。	JOG-
IAI*.SwitchPIOModbus	Modbus指令の有効/無効を切り替えます。	PMSL
IAI*.Stop	減速停止します。	STOP
IAI*.MovePTP	数値で指定した移動先へ移動します。	PCMD, INP, VCMD, ACMD, PPOW, CTLF
IAI*.WritePositionData	ポジションデータを書き込みます。	PCMD, INP, VCMD, ZNMP, ACMD, PPOW, LPOOW, CTLF

使用例

'!TITLE "IAI Sample:PCON ID=1"

Sub Main
  ' 警告の解除
  IAI1.ResetAlarm False
  IAI1.ResetAlarm True
	
  ' Modbus指令有効
  IAI1.SwitchPIOModbus False
  IAI1.SwitchPIOModbus True
	
  ' サーボON
  IAI1.SwitchServo True
	
  ' ホームポジション移動
  IAI1.Home False
  IAI1.Home True
  Delay 3000
	
  ' 5.00mm移動
  IAI1.MovePTP 500, 10, 1000, 30, 0, 8 '目標位置 500x0.01mm
  Delay 1000
	
  ' -5.00mm移動
  IAI1.MovePTP -500, 10, 1000, 30, 0, 8 '目標位置 -500x0.01mm
  Delay 1000
	
  ' サーボOFF
  IAI1.SwitchServo False
	
  ' Modbus指令無効
  IAI1.SwitchPIOModbus False
	
End Sub

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