到達位置の確認方法

ロボットアームが、一つの動作から次の動作へと移る場合に、初めの動作の完了を判断する方法が3種類あります。それぞれ、パス動作、エンド動作、エンコーダ値確認動作といいます。各動作について、以下に説明します。

パス動作

ティーチングされた動作位置、または相対位置の近傍を通過する動作をパス動作といいます。

すべての動作コマンドで、パス開始変位量を「@P」または「@[数値(数値>0)]」と指定することにより、パス動作を行なうことができます。

エンド動作

ティーチングされた動作位置、または相対位置へ到達する動作のうち、サーボ系への指令値が目標位置に一致したときに、目標位置に到達したと判断するものを、エンド動作といいます。

すべての動作コマンドで、パス開始変位量を「@[0]」と指定することにより、エンド動作を行なうことができます。

エンコーダ値確認動作

ティーチングされた動作位置、または相対位置へ到達する動作のうち、エンコーダ値より算出した現在位置が目標位置に対し、指定値以内に入ったときに、目標位置に到達したと判断するものを、エンコーダ値確認動作といいます。
エンコーダ値確認動作には次の2つがあります。

各軸位置の確認動作

各軸毎の位置で到達を判断します。すべての動作コマンドでパス開始変位量を「@E」と指定します。指定値は各軸ごとにプログラム中で変更できます。

手先の位置と姿勢の確認動作

手先の位置と姿勢で到達を判断します。全ての動作コマンドでパス開始変位量を「@C」と指定します。指定値（X、Y、Z座標とX軸回り、Y軸回り、Z軸回りの回転角度）をプログラム中で変更できます。