絶対動作と相対動作

絶対動作

ティーチングされた動作位置へ移動する動作を、絶対動作といいます。

絶対動作は、その直前の動作に影響されることなく、必ずティーチングされた位置へ移動します。

相対動作

現在位置から、ティーチングされた移動量だけ移動する動作のことを、相対動作といいます。

相対動作は、その直前の動作コマンドを実行した結果の現在位置を基準とするので、直前の動作コマンドの影響を受けることになります。

絶対動作と相対動作の動作例

現在位置P1より、点P2を通り、点P3へ移動するプログラムの例を2種類示します。

「MOVEMENT1」は、絶対動作だけで記述されています。

「MOVEMENT2」は、絶対動作と相対動作によって記述されています。どちらのプログラムも、実行すると下図に示すとおり、同じ動きをします。

Sub MOVEMENT1
	TakeArm Keep = 1

	'絶対動作コマンド
	Move L, P[2]

	'絶対動作コマンド
	Move L, P[3]
End Sub

Sub MOVEMENT2
	TakeArm Keep = 1

	'絶対動作コマンド
	Move L, P[2]

	'相対動作コマンド
	'V3はP2とP3の相対距離
	Draw L, V[3]	
End Sub

ここで、「MOVEMENT1」と「MOVEMENT2」の最初の動作命令「MOVE P, P2」を削除すると、動作は下図に示すとおり、異なった動きになります。

「MOVEMENT1」では絶対動作により、点P3へ移動しますが、「MOVEMENT2」では、現在位置P1からV3だけ相対移動します。