パス動作、エンド動作、エンコーダ値確認動作の動作例

現在位置P1より、点P2を通り、点P3へ移動するプログラムの例を4種類示します。それぞれ、パス動作、エンド動作、エンコーダ値確認動作のプログラム例です。

パス動作のプログラム例

Sub PASS_MOVE
	TakeArm Keep = 1

	Move L, @P P[2]
	Move L, @0 P[3]
End Sub

エンド動作のプログラム例

Sub END_MOVE
	TakeArm Keep = 1

	Move L, @0 P[2]
	Move L, @0 P[3]
End Sub

エンコーダ値確認動作のプログラム例

各軸位置の確認動作

Sub ENCODER_MOVE
	TakeArm Keep = 1

	Move L, @E P[2]
	Move L, @0 P[3]
End Sub

手先の位置と姿勢の確認動作

Sub ENCODER_MOVE
	TakeArm Keep = 1

	Move L, @C P[2]
	Move L, @0 P[3]
End Sub

パス動作、エンド動作、エンコーダ値確認動作の動作例

パス動作	エンド動作	エンコーダ値確認動作