加速度がパス動作の経路に影響する場合

デンソーロボットは、速度を設定すると自動的に、速度の2乗を100分の1した加速度と減速度が設定されます。

SPEEDコマンドを使用した場合も、同様に加速度と減速度が設定されます。

ロボットが自動的に設定した加速度を使用し、パス動作を行なう場合、動作経路は常に一定です。下図に、速度を60%と80%に設定した例を示します。

任意に加速度を設定すると、動作経路が変化します。下図では、速度60%の設定に対し、加速度と減速度の両方を100%にした場合と、10%にした場合を示します。