コンティニュ機能

コンティニュ機能とはとはマルチタスクでプログラムを実行しているときに、エラーなどの原因で複数のタスクが同時に一時停止状態になったときに、元の稼動を続きから再開させる機能です。

複数のタスクを同時に再開させることをコンティニュスタートといいます。

コンティニュスタートできるタスクの状態をコンティニュ停止(状態)といいます。

タスクが同時に止まったときの状態を維持していない場合はコンティニュスタートできません。

自動運転中に下記条件のいずれかが発生した場合、実行中のプログラムを「コンティ停」（プログラム停止状態）にします。コンティニュスタートすると　その時停止させた全プログラムが動作を再開します。

「コンティニュ停止」で停止する条件

以下の条件のうち、最低でも一つを満たせば「コンティニュ停止」が実施されます。

• 全タスクに対して「瞬時停止」または「ステップ停止」
• モータOFF
• レベル1およびレベル2のエラー
• ペンダントの非常停止ボタンが押されるか、外部非常停止入力(専用入力信号)の開放による「非常停止」
  
  「非常停止時のプログラムの状態」が「全通常プログラム一時停止」になっている場合です。
  （ティーチングペンダント操作ガイドの「プログラムの停止にかかわる設定」参照）

動作の再開

コンティニュスタート実行時、「コンティニュ停止」にて停止している全プログラムを起動させます。

コンティニュスタート方法

プログラムの停止状態が「コンティニュ停止」となっているプログラムがある時にコンティニュスタートが可能です。

I/Oからコンティニュスタートをかける場合は「コンティニュスタート許可（出力）」信号を確認して実施してください。

実施方法は専用入出力信号説明書を参照してください。

• Mini I/O専用モードの「コンティニュスタート（011）」と「コンティニュスタート許可（I/Oパラメータにより選択）」
• 標準モードの「プログラム操作コマンド（0001）」と「コンティニュスタート許可（出力）」
• RC3互換モードの「コンティニュスタート信号（入力）」と「コンティニュスタート許可（出力）」

コンティニュスタート許可出力の有効化設定（Mini I/O専用モード時）

Mini I/O専用モードでは、工場出荷時はコンティニュスタート許可出力信号はありません。設定により、汎用出力の1つをコンティニュスタート許可出力として使用することができます。（専用入出力信号説明書の「コンティニュスタート許可（I/Oパラメータにより選択）」）

操作方法についてはティーチングペンダント操作ガイドの「I/Oパラメータの表示・変更」を参照してください。

プログラムリセット方法

コンティニュ停止状態となった後、プログラムを先頭から起動したい場合は、プログラムリセットを行います。

実施方法は以下を参照ください。

ティーチングペンダントによる方法

ティーチングペンダント操作ガイドの「プログラム一覧ウィンドウ（自動モード）」

ミニペンダントによる方法

ミニペンダント操作ガイドの「プログラムリセット」

I/O専用入力信号による方法

• 専用入出力信号説明書
• Mini I/O専用モードの「指定プログラムリセット（100）」、「全プログラムリセット（101）」
• 標準モードの「プログラム操作コマンド（0001）」
• RC3互換モードの「プログラムリセット（入力）」

位置ずれ検出機能

ロボット停止後、何らかの要因でロボットの位置や姿勢を変えた場合、コンティニュスタートするとエラーが発生することがあります。
このエラーは、ロボット停止時の角度と、動作後の角度の差が許容範囲を超えた場合発生します。
許容範囲は使用条件の"位置ずれ許容範囲"（110～117）で設定します。