マルチタスク

PacScriptのプログラムは、同時に複数のプログラムの進行管理を行なうことができます。それぞれのプログラムは、独自の動作プロセスを形成し、これをタスクと呼びます。

複数のプログラムを同時に進行管理することにより、複数のタスクが存在することとなります。これを、マルチタスクと呼びます。

優先順位

デンソーロボットは、プログラムを実行している間、一定時間ごとにタスクの優先順位を監視し、待ち状態のタスクの中から、優先順位の高いものを多く実行するように、タスクを切り替えます。これにより、優先順位の高いものほど多くの時間実行されることになります。
タスクの交代は、短い時間間隔で監視されるので、見かけ上は同時に複数のプログラムが実行されているように見えます。

排他制御

マルチタスクでタスク間の排他制御を行うにはMutexオブジェクトを使用します。実行方法についてはプログラマーズガイドの「Mutexオブジェクト」を参照してください。