アーチモーション

アーチモーション機能を使うと、効率のよいPick＆Place (P&P)動作をさせることができます。

上図のように現在位置（P1）から目標位置（P4）へ動作するP&P動作は、通常、経由するP2、P3点を指定して実現します。P2、P3付近でパス動作させることで、動作時間を短縮させることができます。

アーチモーションでは、パス動作と異なりZ方向の動作中のどの位置からでも次動作に移る事ができますので、さらに効率のよい動作が可能です。

また、P4に対するZ軸の動作量（L1）、パスの開始位置（P1からの距離L2）、パスの完了位置（P4からの距離L3）を指定するだけですので、プログラム作成も簡単です。

ただし、動作速度の変動により動作経路が変わりますので、動作の際は周辺設備との干渉に注意してください。

ArchMoveコマンドを使用します。