高軌跡制御

概要

高軌跡制御機能とは、ロボットの動作軌跡の精度を向上させることができる機能です。特に高速時の円弧動作や自由曲線補間動作においては動作軌跡の精度が向上します。シール塗布などの作業を行う場合に、高軌跡制御機能を使用すると安定した作業を行うことができます。

高軌跡制御機能使用方法

機能を有効、無効に設定する方法には以下の2つがあります。

• 高軌跡動作（HighPathAccuracy）を実行
• ティーチングペンダント使用条件一覧表の「215：高軌跡制御有効設定」を変更
  0：（無効）
  1：（有効）

高軌跡制御機能を使用する時の注意点

1. 動作軌跡を向上させたい動作のみ、高軌跡制御機能を有効にしてください。
2. 動作条件、負荷条件によっては振動しながらの動作になる場合があります。その場合、速度や加速度を下げたり、機能を無効にしたりして下さい。
3. ティーチングペンダントで「215：高軌跡制御有効設定」の有効/無効を設定した場合、コントローラ電源OFF後も保持されます。
4. 付加軸とMC8コントローラには対応していません。
   ただし、コンベア軸になってる付加軸に対しては対応しています。(Ver.2.5.*以降有効)
   ロボット軸の高軌跡が有効であった場合は、HighPathAccuracyコマンドでコンベア軸の高軌跡機能を有効にしてください。
5. 力制限機能有効時には高軌跡制御機能を有効にすることはできません。エラーが発生します。
6. 動作中（パス動作中など）に高軌跡制御機能を有効にすることはできません。
7. 負荷設定(先端負荷質量、先端負荷重心位置など)を正確に設定してください。正確に設定されてない場合、精度が向上しない原因となります。
8. モータに流れる電流が増加する為、過負荷エラーが発生する可能性があります。その場合は速度や加速度を下げるか機能を無効にしてください。