円弧補間制御

円弧補間制御は、動作目標位置に達する経路を、円弧を描くように補間制御します。

下図に円弧補間制御による動作例を示します。

動作制御コマンドで補間方法を指定するときに、「C」の指定をすると円弧補間動作を行ないます。

• 円弧補間制御時は、CP制御時と同様、原則として、現在のロボット形態と異なる形態へは移動できません。異なる形態を指定した場合は、エラーが発生します。ただし、移動可能な場合は、エラーは発生しません。
• 円弧補間制御時のロボット形態は、現在の姿勢に近い形態が選択されます。したがって、P型、T型変数でロボット形態を指定しても、指定した形態になるとは限りません。指定した形態と異なる場合は、ワーニングが発生します。
• プログラムでの最初の動作命令を円弧補間制御で行なうと、ロボットの位置によって動作できない場合があります。プログラムの最初の動作命令にはPTP制御を使用することをおすすめします。