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ID : 2238

機能説明

監視対象

下記を監視対象として設定できます。

  1. ロボット、設備（フェンス含む）、ツール
    パラメータで組合せを選択できます。
    ・ロボットと設備（フェンス含む）
    ・ロボットとツール
    ・ツールと設備 （フェンス含む）
    ・ロボットとロボット（※1）
    （※1）ロボット間の監視は協調機能有効時のみ可能です
  2. 現在値、指令位置、目標位置
    パラメータで設定できます。
    全てを同時に監視することができます。

モデル数が多く、処理時間が長すぎるときは、モデル数を減らしたり、パラメータのチェックをはずす事で処理時間を短くすることができます。
このとき、現在値、指令位置、目標位置のいずれか一つにはチェックを入れてください。

モデル化の方法

この機能ではWINCAPSIIIのアームモデリング機能を使い、監視対象のツールや設備を任意の形状に設定することができます。
また、外部の設備データを設定することもできます。

監視モデル作成時の制約

各監視モデルは指定の階層に作成してください。

監視モデル名 制約 詳細
ロボットモデル Robot Node以下で、ツールグループ、エリアグループ、ワークグループ、排他グループ以下を除くオブジェクト。 -
ツールモデル ツールグループ以下のオブジェクト。 ツール番号以下のツールモデルはツール番号変更後、有効になります。
ツールグループ直下のツールモデルはツール番号とは関係なく監視します。
設備モデル Root直下にあり、Robot Nodeを除くオブジェクト。 -

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