ツール定義の使用例

CHANGETOOL 0 を指定すると、ツール定義が解除され、メカニカルインタフェース座標（TOOL0）になります。

TAKEARMステートメントは、CHANGETOOL 0 を自動的に実行します。

プログラム例

ツール定義を指定したあと、解除するプログラム例を示します。ハンド1はP1に置いてあり、ハンド2はP2に置いてあります。

ハンド1

ハンド2

プログラムの説明

①定義、TakeArm

プログラム例ではまずツール定義としてハンド1をTOOL1 で、ハンド2をTOOL2 で定義します。

その後、TakeArmステートメントを実行することによって、自動的にTOOL0 が指定されるので、ロボットはまずフランジ面を基準とする動作により、P1（ハンド1が置いてある）に移動します。

②ハンド1をセット

Set IO[104]によりハンド1をセットし、Depart P,200でP1から離れ、ChangeTool 1でツール座標をTOOL1 に変更します。

③ハンド1を解放

ハンド1をハンド2に交換するには、現在のハンド1を解放しなければなりません。

ChangeTool 0で、メカニカルインタフェース座標に切り替えてから、P1に移動し、ハンド1を解放してP1に置きます。

④ハンド2をセット

メカニカルインタフェース座標のままP2へ移動し、ハンド2をセットします。Depart P,200 でP2を離れてから、TOOL2 にツール座標を変更します。