ツール定義の注意点

ツール定義を行う場合の注意点を以下に示します。

1. ChangeToolコマンドは、TakeArmコマンドによりロボット制御権（セマフォ）を取得したプログラムでのみ実行できます。
   また、TakeArmコマンド実行により、ツール定義はTOOL0（メカニカルインタフェース座標）に初期化されます。
2. プログラム内において、ChangeToolコマンドを入力したステップからそのツールが有効になり、次のChangeToolコマンドが有効となるまで、そのツールが有効になります。
3. プログラム内において、ChangeToolコマンドがまったく入力されていないときは、TOOL0（メカニカルインタフェース座標）となります。
4. 手動モードで［M-MOD］によりツール座標系を選択したあと、手動動作のTOOLモードは、変更しない限りそのツールが有効になります。
5. 現在位置・姿勢を記録したときに有効であったツール番号と、その位置姿勢への移動を実行するときに有効なツール番号とが異なると、ロボットフランジ面の位置・姿勢が、記録時の位置・姿勢と異なる位置・姿勢に移動しますので、注意してください。
   例えばプログラム作成時に、TOOL0の状態でApproachの目標位置・姿勢を記録したあと、挿入モードでそのApproachコマンド以前のステップに、ツール定義番号n（≠0）を挿入した場合、そのプログラムを実行するとツール定義の違い分だけ、記録した位置からずれた位置・姿勢ヘ、ロボットのフランジ中心が移動することになります。
6. プログラム実行時のツールと手動モード時のツールは同じ領域に保存されています。
   従って、プログラム実行後、手動モードに切り替えた場合、プログラム実行時に設定されたツールが有効となります。
7. 現在有効になっているツール番号は、ティーチングペンダントで確認することができます。