安全に関する注意事項

異常検出機能

コンプライアンス機能によって力を制限した場合、ロボットは、外力により力制限方向に動作する場合があります。また、制限方向以外の外力が加わった場合も、制限方向の分力により、動作する場合があります。よって、ロボット調整時の安全を考慮し、以下の異常検出機能が追加されています。

1. 力制御、手先位置偏差異常（8320152E）
   ロボットツール端の位置偏差が許容値を超えた場合に発生します。偏差許容値の初期値は、X,Y,Z方向が100（mm）、X,Y,Z周りが10（度）です。ForceParamコマンドにて偏差許容値を変更する事が可能です。

   偏差許容値を広げた場合、異常検出されなくなる為、必要異常に許容値を広げないでください。

2. 力制御、制御力制限オーバ（8320152F）
   ロボットツール端に異常な力を検出した場合に発生します。力制限割合を高く設定した方向にロボットを突き当て動作させると、このエラーが発生します。エラー発生時、力制限方向や力制限パラメータが正しく設定されているか確認ください。

3. ∗軸：各軸偏差過大(力制御) (8320432∗)
   力センサ有コンプライアンス機能でロボットの各軸の移動量が許容値を超えた場合に発生します。許容値の初期値は各軸で10(deg)です。ForceParamコマンドにて許容値を変更することが可能です。

安全に調整して頂く為に

調整時の安全性を確保する為、位置偏差許容値、各軸偏差許容値を必要以上に広げないでください。また、力制限方向以外の偏差許容値は、ForceParamコマンドにて初期値より小さい値（X、Y、Z方向10（mm）、Ｘ、Y、Z周り5（度）程度）に設定し、調整実施してください。

コンプライアンス機能のパラメータ調整

コンプライアンス機能使用時の制限力は、力制限割合の値で調整してください。ただし、力制限値と力制限割合との関係は、ロボットの姿勢、方向により変化します。力制限姿勢、方向毎に調整してください。

ツール座標、ワーク座標設定

力センサ有コンプライアンス機能中はツール座標の変更、ワーク座標の変更はできません。

コンプライアンス機能使用中のロボットの動作精度

コンプライアンス機能使用中に動作命令を実行した場合、ロボットの動作軌跡精度は低下します。特に力制限方向は大きく位置ずれを生じる場合があります。精度が必要な動作は、コンプライアンス機能を無効にしてください。
コンプライアンス機能使用中は、ロボットの停止精度が劣化します。
コンプライアンス機能使用中にエンコーダ値確認動作（エンコーダ値確認動作参照）を実行した場合、長時間停止したり、エラー「8320403* エンコーダ値確認動作タイムアウト」が発生する場合があります。停止精度が必要な動作は、コンプライアンス機能を無効にしてください。

データ送受信の注意

力センサ有コンプライアンス制御中にイーサネットを使ってデータ送受信を行うと、「力センサデータ異常」が発生する場合があります。外部機器と送受信を行う場合は、力センサ有コンプライアンス制御を無効にした状態で行ってください。

制振機能M

力制御時は、制振機能Mを無効にしてください。