制振機能Ｍ

機能概要

ロボットの姿勢や負荷に合わせて振動を軽減する機能です。
特に、重負荷を装着してZ軸を下端に下げた状態での、高速動作時に発生する振動抑制の効果があります。

対象ロボット

以下のロボットで使用できます。

使用方法

ティーチングペンダントで使用条件一覧の「217：制振機能Ｍ有効設定」の値を「1」(ON)にすることで機能が有効になります。「0」(OFF)にすると無効になります。

なお、上表のように、このパラメータの初期値はロボットにより異なります。

使用条件の表示・設定については、ティーチングペンダント操作ガイドの「使用条件の表示・設定」を参照してください。

使用上の注意

• 負荷設定(先端負荷質量、先端負荷重心位置など)を正確に設定してください。振動が軽減しない場合や軌跡精度が悪化する場合があります。
• 軌跡精度が悪化する場合は、速度や加速度を下げるか機能を無効にしてください。
• @E,@C等のエンコーダ待ち時間が増加する可能性があります。
• 力制御時は、制振機能Mを無効にしてください。
• 2台以上のロボットで付加軸トラッキングを行う場合は、マスターとスレーブで制振機能Mの有効/無効を一致させる必要があります。詳細については、コンベアトラッキング取扱説明書の「付加軸トラッキングにおいて制振機能Mを使用する場合」を参照してください。

• HSシリーズロボットを使用してコンベアトラッキング(付加軸トラッキングを除く)または円形トラッキングを行っている設備において、ロボット(ロボットコントローラを含む)をHSA1シリーズロボットに置き換える場合、注意すべき内容があります。

  詳細は、コンベアトラッキング取扱説明書の「注意事項」もしくは、円形トラッキング取扱説明書の「注意事項」を参照してください。