注意事項

HSシリーズロボットからHSA1シリーズロボットへ置き換える場合

HSシリーズロボットを使用して円形トラッキングを行っている設備において、ロボット(ロボットコントローラを含む)をHSA1シリーズロボットに置き換える場合について説明します。

ロボット置き換える場合、置き換え元の教示データやロボットプログラムを、置き換え先のロボットに流用することで、同じ動作をさせることができます。

ただし、機差による動作軌跡のわずかな差(以降 軌跡の差)が生じる場合があります。

HSシリーズロボットをHSA1シリーズロボットに置き換えた場合、軌跡の差が、HSシリーズロボットどうしを置き換える場合にくらべ、大きくなる可能性があります。

HSA1シリーズロボットでは、動作中のロボットの振動を軽減する機能(制振機能M)が新たに追加されています。そのため、HSシリーズロボットの動作に比べ振動が軽減され精度が向上します。しかし、そのことがかえってHSシリーズロボットの軌跡との差を大きくする可能性があります。

これは、コンベアトラッキング(付加軸トラッキングを除く)および円形トラッキングを行う場合、可能性が高くなります。

HSA1シリーズロボットは、制振機能Mの初期値が"有効"ですが、"無効"に設定することができます。

軌跡の差が大きい場合は、制振機能Mを"無効"に設定してください。

制振機能Mの設定方法については、機能ガイドの「制振機能M」を参照してください。