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ID : 5471

プログラム用例

プログラム用例を以下に示します。

用例の内容解説

  1. 下記は嵌め合いの例です。
  2. ロボットがワークを力制御開始位置に持ってきた時に、力センサ有コンプライアンス機能を開始します。
  3. 力制御開始時に力センサの値をリセット(0N,0Nm)します。
  4. あらかじめ決めた移動量以上動かした場合に、力センサ有コンプライアンス機能を終了します。

用例

Sub Main
'!TITLE "嵌め合い動作"
'
' ワーク取得位置		P[1]
' 力制御開始位置		P[2] 
' 力制御終了移動量	F[1]

  Dim startPos As Position
  Dim rotStartPos As Position
  Dim snsrVal As Position
	
  TakeArm Keep = 0
  
  Move P, @e P[1]				'ワーク取得位置
  
  Delay 100
  
  hand0.Chuck 1					'ハンドチャック
  
  Delay 100
  
  Move P, @e P[2]				'開始位置
	
  startPos = CurPos				'現在位置をスタート位置へ
  
  ForceSensor 0					'センサリセット
  
  Delay 500
	
  ForceCtrl True, 1, Mode = 1			'センサ有コンプライアンス制御開始
	
  Do
  
  snsrVal = ForceValue(0)			'センサ値取得
  
  '動作終了条件
  '力制御開始位置からF1mm進むまで待機する
        				
  If (Abs(PosZ(*)-PosZ(startPos)) > F[1]) Then GoTo StopProc 
  
  Loop
	
  StopProc:
  		
  ForceCtrl False				'力制御終了
  
  hand0.Unchuck 0				'ハンドアンチャック
  
End Sub

 

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