ツール座標系の簡易設定

機能概要

ツール座標系のツール設定が、実際のツールを装着し、同じポイントを複数点教示することによって設定できます。図面からの数値計算が不要で、ツール制作時の誤差なども含めた実際のツール設定ができます。
4軸ロボットでも、同一点で姿勢を変えて教示することによって設定できます。
簡単に教示する方法はティーチングペンダント操作ガイドの「簡単教示によるツール座標の設定」を参照してください。

ツール設定の確認

動作モードをツールにします。ツール設定をしたツールを選択します。RxやRyなど、移動せずに姿勢だけ変化させる動作を行い、ツール先端が動かないことを確認します。先端が大きく動くようであれば設定をしなおしてください。
4軸ロボットでは、Rzを動かして動作確認をしてください。