法線ベクトル計算機能

機能概要

垂直多関節ロボットを使用した、斜め方向の取出・投入作業は、よく行われています。しかし、斜めになった面に対する垂直度を、教示で決定するのは、たいへん難しい作業です。
法線ベクトル計算機能は、面上の3点を教示することによって、面に垂直なベクトルを算出する機能です。そのベクトルをアプローチベクトルとすることによって、姿勢の教示が不要になり、簡単に斜め方向の作業を実現できる場合があります。

説明

下図のように、2つのベクトル（V1、V2）から成る面Aに垂直なベクトルのことを、法線ベクトルと呼びます。法線ベクトルはベクトルV1、V2 の外積によって求めることができます。

下図のようにP1～P3の3点を教示し、NormalVectorコマンドを使用すると、法線ベクトルが計算できます。コマンドの使用方法については、プログラマーズマニュアルのNormalVectorコマンドを参照してください。