モータ電源を切る

次のいずれかの場合には、モータ電源を切ることが必要です

1. ロボットの動作範囲に入るとき。
2. コントローラの電源を切りたいとき。
3. ロボットを手で動かしたいとき。
4. パラメータの修正をするとき。
5. CALSETを実行するとき (キャリブレーションする軸の選択または選択解除)。
6. 各軸ブレーキのいずれかを解除するとき。

モータ電源を切る方法

モータ電源は以下の方法で切ることができます。
起動権の設定には関係ありませんので、事前に起動権を設定する必要がありません。
また、運転モードを自動モードから手動モードに変更すると、モータ電源が切れます。

• ティーチングペンダント/ミニペンダント
  
• PacScriptコマンド
  
• I/O

モータ電源を切った時の停止処理

モータ電源を切った時、通常タスクが停止します。
通常タスクが動作している最中にモータ電源を切ると、全ての通常タスクがコンティニュ停止します。
ただし、設定によって停止しないようにすることもできます。

その場合は非動作命令実行中にモータ電源を切ることはできますが、ロボット動作中にモータ電源を切るとエラーになります。