排他通信設定と排他監視設定

各コントローラでマスタ/スレーブの設定を行います。

排他通信設定

操作経路：基本画面 - [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F11 排他制御]

[F2 排他通信設定]を押して画面を開きます。

マスタ/スレーブコントローラで行う設定

「排他制御コントローラ設定」を選択し[F5 編集]を押すと、マスタ/スレーブが選択できるようになります。

マスタコントローラは "1"を、スレーブコントローラは"2"を選択して[OK]を押します。

番号	項目名	単位	初期値	内容
329	排他制御コントローラ設定	-	0	ご使用のコントローラをマスターコントローラまたはスレーブコントローラに設定します。 0：排他なし 1：マスタ 2：スレーブ

マスタコントローラでの設定

マスタコントローラの場合は、さらに通信設定を行います。

操作経路：基本画面 - [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F11 排他制御] - [F2 排他通信設定]

[F5 編集]ボタンでテンキーを開き、排他制御機能の対象となるコントローラのIPアドレスを入力して[OK]を押します。

パラメータ一覧

番号	項目名	単位	初期値	内容
330	排他制御IP(0)[IP Address]	-	127.0.0.1	マスタコントローラのIPアドレスを設定します。 マスタコントローラを排他グループに入れる場合は初期値のまま使用してください。排他グループから外す場合は「0.0.0.0」を入力してください。
331	排他制御IP(1)[IP Address]	-	0.0.0.0	スレーブコントローラのIPアドレスを設定します。
332	排他制御IP(2)[IP Address]	-	0.0.0.0	スレーブコントローラのIPアドレスを設定します。
333	排他制御IP(3)[IP Address]	-	0.0.0.0	スレーブコントローラのIPアドレスを設定します。
362	排他制御コントローラ起動待ち時間[sec]	sec	30	マスタコントローラが、スレーブコントローラの起動完了を待つ時間を設定します。
367	排他制御待機タイムアウト時間[sec]	sec	300	排他制御中にロボットが待機する時間の上限値を設定します。待機時間がこの値を越えるとエラー「0x83201567：排他制御待機タイムアウト」が発生します。

排他監視設定

必要に応じてマスタ/スレーブコントローラで設定を行います。

この操作を行うにはユーザレベルを「メンテナ」に指定してください。

操作経路：基本画面 - [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F11 排他制御] - [F3 排他監視設定]

[F3 排他監視設定]を押して画面を開きます。

[F5 編集]ボタンでテンキーを開き、監視周期を入力して[OK]を押します。

番号	項目名	単位	初期値	内容
363	排他制御監視周期	ms	8	監視周期を設定します。