ダイレクトティーチング

アームを手で押して移動しティーチングを行う方法を、「ダイレクトティーチング」といいます。

ダイレクトティーチングができる動作モードを、「ダイレクトモード」といいます。

ダイレクトティーチングが可能な機種

ダイレクトティーチングが可能なのは、下記のロボットシリーズです。

ただし、UL仕様のロボットは対象外です。

• HS、HSA1、HSR
• HM（防塵・防滴仕様の20kg可搬を除く）
• XR

ダイレクトティーチングの手順

以下の手順で行います。

操作はティーチングペンダントを使って行います。ミニペンダントでは操作はできません。

1. Zバランス調整を行う（HM標準ロボットのみ）
2. ダイレクトモードに切り替える
3. ブレーキを解除する
4. ダイレクトティーチングを行う
5. ダイレクトモードを終了する

1.Zバランス調整を行う

3軸が重力により落下するのを防止するため、3軸（機構によっては3軸と4軸）にブレーキが付いています。

このブレーキはモータOFFの際にはロック状態になっています。アームを手で押して動かすためには、そのブレーキを解除する必要があります。ブレーキを解除すると、アームが落下する場合があります。

落下防止のために、HM標準ロボットには、エアレギュレータが付いていますが、エアー圧の調整ができていないと、落下する場合があります。 そのため、ブレーキを解除する前に、下記の経路で3軸アームのバランス調整を行います。

操作経路： [F2 アーム]－[F6 補助機能]－[F6 Zバランス]

[F9 Zバランス]を押すと、Zバランスの調整を行う画面になります。

Zバランス調整はモータ電源ONの状態で行います。

具体的な調整手順は操作ガイドの「Zバランス」を参照してください。

2.ダイレクトモードに切り替える

操作経路：[F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F8 ダイレクトティーチ]

[F8 ダイレクトティーチ]を押すとシステムメッセージが表示されますので、ティーチペンダントの[OK]ボタンを押します。

ダイレクトモードに切替わると、ティーチペンダントの動作モードのアイコンが切替わります。

3.ブレーキを解除する

ダイレクトティーチングを行うために、ブレーキを解除します。

ティーチングペンダントを使用する方法と、ロボット本体のブレーキ解除スイッチを使用する方法があります。

ティーチングペンダントでブレーキ解除

操作経路：[F2 アーム] - [F12 保守] - [F1 ブレーキ]

軸毎に「Free」に切替えるか、 [F4 全軸ロック解除]を押し、[OK]を押すとシステムメッセージが表示されます。その状態で、ティーチングペンダントの[OK]を押します。

詳細については、ティーチングペンダント操作ガイドの「ブレーキの設定」を参照してください。

ダイレクトモードを解除するか、ブレーキのロック操作を行うまでは、ブレーキ解除状態を保持します。

なお、機種により、下記の違いがあります。

機種	ブレーキの付いている軸	内容
HS	3軸、4軸	3軸のブレーキ解除が必要。4軸はダイレクトモードに切替えると自動的にブレーキ解除される。
HSA1、HSR	3軸、4軸	3軸と4軸のブレーキ解除が必要
HM標準	3軸	ダイレクトモードに切替えると自動的にブレーキ解除されるため、この操作は不要
HM防塵・防滴(10kg可搬)	3軸、4軸	3軸のブレーキ解除が必要。4軸はダイレクトモードに切替えると自動的にブレーキ解除される。
XR	3軸	3軸のブレーキ解除が必要

ブレーキ解除スイッチでブレーキ解除

ロボット本体に付いているブレーキ解除スイッチを押します。押している間だけ、ブレーキが解除されます。下記の機種で実施できます。

ブレーキ解除スイッチの位置は、各ロボット取扱説明書の「非常停止時、モータOFFで各軸を動かすには」を参照してください。

• HS
• HSA1
• HSR
• HM防塵・防滴(10kg可搬)

4.ダイレクトティーチングを行う

アームを手で押して移動する以外の操作は、リモートティーチングの場合と同じです。ティーチングペンダント操作ガイドの「ティーチング」を参照してください。

5.ダイレクトモードを終了する

操作経路：[F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F8 ダイレクトティーチ]

[F8 ダイレクトティーチ]を押すとシステムメッセージが表示されますので、 [OK]ボタンを押します。

解除されていたすべてのブレーキは、自動的にロック状態に戻ります。

また、ティーチペンダントの動作モードのアイコンが切替わります。