CALSET値を補正する

1

[CALSET値を補正する]を押すと、「補正の前に現在の値をバックアップします。」が表示されます。

[OK]を押すと現在のCALSET値がバックアップされます。

2

[補正対象軸]でCALSET値を補正する軸（モータ交換をした軸）を選択します。
選択する軸の数が多いほど補正計算の精度が低下しますので、補正が必要な軸のみを対象としてください。

3

あらかじめ登録した位置データを選択して、同じ位置を教示し、[取得]で登録します。

取得時には位置（X,Y,Z）を正確に教示してください。姿勢（Rx,Ry,Rz）は関係しません。

現在位置を取得する際は、「基準位置の登録」で示した準備が済んでいるか確認してください。

全ての点の現在値を取得できたら[次へ]を押します。

4

補正計算された各軸のCALSET値を確認します。

5

補正計算された各軸のCALSET値をコントローラへ送信します。

6

登録してあった基準位置データをコントローラのP型変数へ送信します。

7

ティーチングペンダントでロボットをP型変数（基準位置）へ移動し、適切に補正されているか確認し、[完了]を押します。

補正が正しく行われていない場合は、データを元に戻し、再度、基準位置を教示し直します。