WINCAPSIIIでの排他エリア設定

WINCAPSIIIのアームモデリング機能で排他エリアを作成し、データを出力します。

マスタコントローラおよび、各スレーブコントローラで行う必要があります。

排他エリアの作成手順

1

WINCAPSIIIのアームモデリングウィンドウを開き、エリアを作成します。

初めてこの機能を使用するときは、排他エリアウィンドウを開きます。

操作経路：メニュー[表示(V)] – [アーム座標系] – [排他エリア]

「排他エリア」ウィンドウのノードで排他モデルの位置や大きさを設定します。

項目	内容
No.	エリア番号
X	位置X
Y	位置Y
Z	位置Z
RX	姿勢X
RY	姿勢Y
RZ	姿勢Z
DX	大きさX
DY	大きさY
DZ	大きさZ
Enable	1：有効 0：無効

2

アームモデリングウィンドウで排他エリアの「表示」にチェックを入れると、エリアが表示されます。

3

排他エリアを複数作成する場合は、STEP1からSTEP2を繰り返します。

4

排他エリアのデータを出力します。
メニュー[アーム(A)]の[バーチャルフェンス/排他制御データ出力（V）]を選択します。
処理が完了すると、完了メッセージが表示されるので[OK]ボタンを押します。

出力した排他制御データを確認したい場合は、メニュー[アーム(A)]の[バーチャルフェンス/排他制御データ表示（D）]で確認することができます。

5

コントローラへ送信します。

「排他エリア」及び「バーチャルフェンス/排他制御データ」にチェックが付いていることを確認して送信してください。
WINCAPSIIIガイドの「通信設定」及び「データの送受信」を参照してください。

データ送信後、コントローラを再起動してください。

6

ティーチングペンダントでアーム画面を開きます。

排他制御データを表示するには、表示したい排他制御データの表示設定と、パラメータの「329：排他制御コントローラ設定」を"1：マスタ"または"2：スレーブ"に設定し、コントローラの再起動を行ってください。

排他制御データの表示/非表示

排他エリアや監視モデルの表示、非表示を設定することができます。

操作経路：基本画面 - [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F7 表示設定]

各項目の「表示しない/表示する」を設定後、[OK]を押します。