データの送受信

ロボットコントローラとの間でデータの送受信を行います。

送信手順

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「通信」メニューから「データ送受信」を選択します。

「データ送受信」ダイアログを表示します。

• 変数送受信設定
  変数、アーム座標系の送受信対象を選択します。デフォルト（通常）は、値、用途、マクロ名の全てを送受信します。
• ログ取得設定
  取得するログデータの領域を選択します。デフォルト（通常）では、エラーログと操作ログは保存用メモリより取得し、その他は作業用メモリより取得します。

  誤操作防止のため上記の設定値は、その回の送受信でのみ有効となります。次の送受信ではデフォルト値に戻りますので、必要時は毎回設定してください。

2

送受信するデータを選択します。

データを送信する場合は、「WINCAPSIII」側、データを受信する場合は「コントローラ」側のチェックボックスを「ON」にしてください。

3

「送信」ボタンまたは「受信」ボタンをクリックします。

確認ダイアログが表示されます。

4

「はい」ボタンをクリックします。

データの送受信を開始します。

送受信中は、進捗状況が画面に表示されます。

CALSET値を含むデータ送信方法

アームパラメータの中にはロボット固有の位置データを決める「CALSET値」が含まれています。ロボットコントローラからWINCAPSIIIにアームパラメータを受信する場合はCALSET値が含まれますが、WINCAPSIIIからロボットコントローラにアームパラメータを送信する場合は、書き換えを防ぐためCALSET値は含まれていません。

CALSET値を含めてアームパラメータデータをロボットコントローラに送信したい場合は、以下を行います。

送信準備

WINCAPSIIIのデータの送受信機能でロボットコントローラにアームデータを送信する準備をします。
[ツール]-[オプション]-[通信]タブをクリックします。[送信オプション]内の[送信許可-CALSET値]にチェックを入れ、 [OK]を押します。

送信手順

WINCAPSIII側の[パラメータ]-[アーム パラメータ]と[コンフィグレーション]-[ORG]にチェックを入れ、通常の送信手順で送信してください。