ティーチチェックモード

ティーチチェックモードでは、速度制限付き状態でロボットを自動運転させ、ティーチングペンダントまたはミニペンダントを使ってティーチングを終えたプログラムに誤りがないか最終チェックすることができます。制限事項は以下のとおりです。

• ティーチチェックモードでの最高速度は、自動モードで設定されている最高速度の10%以下に抑えられます。

• プログラム実行時には、デッドマンスイッチと[OK]の両方を押し続けていないとロボットを動作させることができません。

ティーチチェックには、サイクルチェックとステップ送りの2種類があります。

サイクルチェックは、選択したプログラムを現在の実行行から最後まで1サイクルだけ実行します。

ステップ送りは、選択したプログラムを現在の実行行から1ステップだけ実行します。

この操作が必要なとき

ロボットのそばでプログラムを使ってロボットを自動動作させながら、ティーチングで指定したポイントや軌跡などを安全に確認または修正したい場合に行います。

ステップ送りの便利機能

ステップオーバー

CALL文のステップ送りには次の2つの実行方法があります。

リピート

リピート機能がONの場合は「OK」ボタンだけでステップ送りを繰返すことができます。