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調整方法
概要
プログラムを実行し、ねらい通りの結果が得られない場合は、「力制御モニタ画面」の結果を参考にして、パラメータを調整します。
- 調整時は、「目標制御力」と「電流制限値」を最初に設定してください。
- パラメータ調整は、ティーチングペンダントでもコマンドでもできます。併用すると、混乱により誤った設定を行う恐れがありますので、どちらかに統一して実施することをお勧めします。
調整手順
1
基本画面-[F2 アーム]-[F2 力制御]を押します。
「力制御モニタ画面」が表示されますので、結果を確認し、パラメータの調整項目を決めます。
「力制御モニタ画面」に表示される項目の詳細は以下の表を参照してください。
| 項目名 | 詳細 |
|---|---|
| 制御力 | エンコーダ値を基に、ロボットがどれくらいの力（受けている外力＋外力を受けていない状態のロボット制御に必要な力）で制御しているかを、位置と姿勢で表示します。 |
| 偏差 | 各軸ごとの現在位置と、目標位置との偏差をグラフに表示します。 |
| ピーク値クリア | [制御力]および[偏差]に表示されているピーク値をクリアします。 |
各グラフの見方については、左右両端の位置が最大および最小を示しています。中央に表示されている数値が、現在の値です。
2
「力制御モニタ画面」の[F6 設定]または、[F12 詳細設定]を押し、「力制御設定画面」または、「力制御詳細設定画面」を開きます。
ステップ1で決めたパラメータを設定します。
3
再度、プログラムを実行して、結果がねらい通りになっているかを確認します。
結果がねらい通りになるまで、ステップ1,2を繰り返します。
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