有効／無効設定

ティーチングペンダントまたはコマンドを使用して、衝突検出機能の有効/無効設定を行ないます。初期値は「無効」に設定されています。

ティーチングペンダントで行なった設定は、コントローラ電源OFF後も保持されます。コマンドでの設定は、コントローラ電源OFF後、ティーチングペンダントの設定に戻ります。

コマンドの詳細については、「CollisionDetection」を参照ください。

自動・ティーチチェックの設定手順

自動・ティーチチェックモードの衝突検出機能を有効にするためには、まずテーブルを指定して有効にする軸を設定し、その後、テーブルを指定してCollisionDetectionコマンドを実行します。

以下にティーチングペンダント操作による設定手順を示します。

軸の有効/無効の設定には、全軸を一括して設定する方法と、個別に軸を設定する方法があります。

ロボット動作中に設定の変更はできません。

全軸を一括して有効にする手順

この方法はVer.2.7.*から有効です。

1

基本画面-[F2 アーム]-[F6 補助機能]-[F2 衝突/干渉]-[F1 衝突検出]を押します。

「衝突検出設定画面」が表示されます。

2

衝突検出機能を有効にする軸番号を選択し、[F6 全軸切替]を押します。

システムメッセージが表示されますので、[衝突検出]の選択ボタンを[ON]に切り替え、[OK]を押します。
[Cancel]を押すと、設定は変更されません。
なお、[衝突検出]が[OFF]になっている場合に、[OK]を押すと全軸が無効になります。

3

以下のように、有効にした軸が緑色で表示されます。

軸の設定が完了後、[OK]を押します。

設定が保存され、衝突/干渉メニュー画面に戻ります。

4

設定したテーブル番号を指定してCollisionDetectionコマンドを実行すると、衝突検出機能が有効になります。

例：テーブル番号1を指定して衝突検出機能を有効にします。

CollisionDetection True,1

個別に軸を設定する手順

「全軸を一括して有効にする手順」のSTEP2で、以下の手順を実施します。他は、「全軸を一括して有効にする手順」と同じです。

2

衝突検出機能を有効にする軸番号を選択し、各軸番号の[有効]または[F5 編集]を押します。

システムメッセージが表示されますので、良ければ[OK]を押します。
[Cancel]を押すと、設定は変更されません。

 

J1を有効にした場合、以下のように緑色で表示されます。

設定が必要な全ての軸を、上記の手順で有効に設定します。

手動モードの設定手順

手動モードの衝突検出機能を有効にするには、手動操作用テーブルを指定して有効にする軸を設定します。

以下にティーチングペンダント操作による設定手順を示します。

軸の有効/無効の設定には、全軸を一括して設定する方法と、個別に軸を設定する方法があります。

全軸を一括して有効にする手順

1

基本画面-[F2 アーム]-[F6 補助機能]-[F2 衝突検出]-[手動タブ]を選択します。
以下の画面が表示されます。

2

[F6 全軸切替]を押します。

システムメッセージが表示されますので、[衝突検出]の選択ボタンを[ON]に切り替え、[OK]を押します。

[Cancel]を押すと、設定は変更されません。

なお、[衝突検出]が[OFF]になっている場合に、[OK]を押すと全軸が無効になります。

3

以下のように、有効にした軸が緑色で表示されますので、[OK]を押します。

設定が保存され、指定した軸の衝突検出機能が有効になり、衝突/干渉メニュー画面に戻ります。

個別に軸を設定する手順

「全軸を一括して有効にする手順」のSTEP2で、以下の手順を実施します。他は、軸を一括して有効にする手順」と同じです。

2

衝突検出機能を有効にする軸番号を選択し、各軸番号の[有効]または[F5 編集]を押します。

システムメッセージが表示されますので、良ければ[OK]を押します。

[Cancel]を押すと、設定は変更されません。

J1を有効にした場合、以下のように緑色で表示されます。

設定が必要な全ての軸を、上記の手順で有効に設定します。

衝突検出機能の有効状態の確認

ティーチングペンダント上部のアーム状態を示すアイコンをタッチすると、有効状態が確認できます。

自動・ティーチチェックモードと手動モードでは、表示内容が異なります。

自動・ティーチチェックモードで機能が有効な場合

手動モードで機能が有効な場合