協調機能時のバーチャルフェンス設定方法

協調機能とバーチャルフェンスを併用する場合は以下のように設定してください。

手順

バーチャルフェンス機能の設定を行ってから、協調機能の設定を行います。

（1）協調のスレーブコントローラにペンダント装着

協調のスレーブコントローラの電源をOFFします。
ティーチングペンダントを装着後、協調のスレーブコントローラの電源をONします。エラーが出た場合は、解除してください。

（2）バーチャルフェンスライセンスの登録

協調のマスタコントローラにバーチャルフェンスライセンスを登録します。協調のスレーブコントローラへの登録は不要です。

入力操作については、ティーチングペンダント操作ガイドの「機能拡張画面の表示、追加/削除」を参照してください。

すでにライセンスが登録されている場合、この操作は必要ありません。

（3）協調のマスタコントローラの監視モデル作成および監視設定

協調のマスタコントローラでバーチャルフェンスの監視モデルの作成を行います。

詳しい監視モデルの作成方法は「監視モデルの作成」を、監視の設定は「監視の設定」を参照してください。

（4）協調のスレーブコントローラの監視モデル作成

協調のスレーブコントローラでバーチャルフェンスの監視モデルの作成を行います。

詳しい監視モデルの作成方法は「監視モデルの作成」を参照してください。

（5）各コントローラで協調機能の設定

協調機能の詳しい設定方法は協調機能ガイドの「セットアップ手順」を参照してください。

（6）協調のスレーブコントローラの監視設定

協調のマスタコントローラで、協調のスレーブコントローラの監視の設定を行います。
以下の手順で行います。

1

画面上部の「ロボット選択ボタン」を押すと、下図のような「ロボット選択」画面が開きますので、[R1]（協調のスレーブコントローラ）を選択し、[OK]を押します。

2

画像上部の[R1]がオレンジ色になっていることを確認し、「監視の設定」の手順で設定を行います。

（7）協調のスレーブコントローラにダミーコネクタ装着

協調のマスタ/スレーブコントローラの電源をOFFします。
スレーブコントローラに装着してあるペンダントをはずし、ダミーコネクタを装着後、協調のマスタ/スレーブコントローラの電源を同時にONします。起動後、バーチャルフェンス機能と協調機能が有効になります。