ログの種類と詳細

エラーログ

コントローラで発生したエラーの記録です。最近の1,000個のエラーを記録しています。

エラーログは常時更新されています。

• 日付、時刻
• モジュール
  エラーの呼出し元
• コード
  エラーコード
• メッセージ
• レベル
  エラーレベル
• サブコード
• ファイル名、行番号
  エラーの発生したファイル名とその行番号
• 起動時間

操作ログ

コントローラを操作した記録です。最近の1,000個を記録しています。

操作ログは常時更新されています。

• 日付と時刻
• クライアント
  操作したデバイスが記録されます。
  （Pendant：ティーチングペンダント、PC：WINCAPSIIIなどのPC、I/O：I/O、System：システム）
• コード
• 操作内容
• 起動時間

制御ログ

ロボットの各軸の動きや電流値、負荷率など、ロボットの制御に関する記録です。

以下の場合に役立ちます。

• 指定した範囲でのロボットの挙動の確認
• ロボットの経年変化状況の確認
• 予想負荷率によりモータへの負荷の最適化の目安

制御ログは記録する間隔と記録個数を指定することで記録時間を設定できます。

記録するタイミングはティーチングペンダントやWINCAPSIIIからの手動記録と、プログラムからの操作で記録可能です。

ログデータには下記の項目が記録されています。

• 各軸の指令値 [deg or mm]
  指定した記録間隔でのコントローラが指令する各軸の角度
• 各軸のエンコーダ値 [deg or mm]
  各軸の現在の角度値（実測値）
• 各軸の電流値 [%]
  各軸のモータに流れている電流値(定格比)
  RC7Mでは「過電流エラー検出レベル比」でした。
• 各軸の負荷率 [%]
  各軸にかかっている負荷率

トレースログ

トレースログはプログラム実行の流れやタイミングを記録します。

記録するデータは、以下のとおりです。

• PRO名・行番号
• コード
  プログラムコード
• ログ時間［ms］
• 起動時間［ms]

サーボログ

モータの制御をより詳しく記録します。

記録間隔は1～8msから選択して記録することができます。

記録時間は10s～60sから選択できます。

記録するログのデータは、ティーチングペンダントで選択できます。

• モータ速度指令 [r/min]
• モータ実速度 [r/min]
• トルク指令 [定格比 %]
• 位置偏差 [deg]
• 電流値 [%]
• 指令値 [deg or mm]
• エンコーダ値 [deg or mm]

記録する範囲はプログラム及びティーチングペンダントで指定します。