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サーボログの取得・表示・保存
操作経路：[F2 アーム] - [F3 サーボ状態] - [サーボログ タブ]
モータ速度指令、モータ実速度、トルク指令、位置偏差、電流値、指令値、エンコーダ値の各項目のサーボログを取得し、ティーチングペンダントの画面上にグラフ表示します。
[サーボログタブ]を押すと、次のような[サーボログ]ウィンドウが表示されます。
左上のアイコンをタッチするとプルダウンメニューが表示され、グラフの操作モードを変更できます。グラフの操作モードは以下の4種類になります。
| 操作モード | 説明 | 左右キー or ジョグダイアル |
上下キー or 上下キー + ジョグダイアル | 画面タッチ |
|---|---|---|---|---|
 表示位置を移動 |
グラフ軸の表示位置が移動します。 | X軸の表示位置が移動します。ジョグダイアルを使用すると移動量が小さくなります。 | 選択されたY軸の表示位置が移動します。上下キー + ジョグダイアルを使用すると移動量が小さくなります。 | X軸の表示位置が移動します。 |
 表示スケールを変更 |
グラフ軸の表示範囲が増減します。 | X軸の表示範囲が増減します。ジョグダイアルを使用すると増減量が小さくなります。 | 選択されたY軸の表示範囲が増減します。上下キー + ジョグダイアルを使用すると増減量が小さくなります。 | X軸の表示位置が移動します。 |
 選択範囲を変更 |
ログの波形から周波数を算出するために使用します。 詳しくは下記を参照してください。 (この機能はVer.2.9.*から使用可能です。) |
X軸の選択範囲カーソルが移動します。ジョグダイアルを使用すると移動量が小さくなります。 | 使用しません。 | X軸の選択範囲カーソルがタッチした場所へ移動します。 |
 現在値を見る |
選択した位置の値を表示します。 | 現在値のカーソルが移動します。ジョグダイアルを使用すると移動量が小さくなります。 | 使用しません。 | 現在値のカーソルがタッチした場所へ移動します。 |
| ファンクションキー以外のキー | |
|---|---|
|
ボタンを押すと、プルダウンメニューが表示されます。 サーボログを表示したい軸番号を押して選択します。 J1～J8までの各軸データが表示可能です。 |
| グラフ表示ボタン |
ボタンを押すと割り当てられたログのグラフが表示されます。ログの種類は以下の7つです。[F6 設定]で4種類までボタンに割り当てることができます。
|
| 使用可能なファンクションキー | |
|---|---|
| [F1 クリア] | サーボログを初期化します。 リングバッファをクリアし、新たなログを書き込めるようにします。 |
| [F2 記録開始] |
サーボログの取得を開始します。 サーボログの取得が開始されると、サーボログタブのアイコンの上にRECが点灯します。 |
| [F3 記録停止] |
サーボログの取得を終了します。 サーボログの取得を終了すると、サーボログタブのアイコンの上のRECは消灯します。 |
| [F5 表示更新] | ティーチングペンダントのサーボログ表示画面を最新の情報に更新します。 |
| [F6 設定] |
[サーボログ設定]ウィンドウが表示されます。 サーボログ取得にかかわる設定の確認・変更ができます。 |
| [F7 Y軸表示方向切替] |
グラフのY軸目盛の表示形式を縦/横に変更します。 Y軸目盛を縦にすることでグラフの表示領域を広くできます。 |
| [F8 表示範囲変更] |
X/Y軸の表示範囲を変更します。 [F8 表示範囲変更]を押すと「表示範囲変更」ウィンドウが表示されるので表示範囲の変更方法を以下から選択します。
|
選択範囲を変更 (この機能はVer.2.9.*から使用可能です。)
| キー | 機能 |
|---|---|
| [開始]キー | ジョグダイヤルでの操作対象が、開始線に切り替わります。 |
| [終了]キー | ジョグダイヤルでの操作対象が、終了線に切り替わります。 |
開始線が終了線より左側に位置していない場合は周波数を表示しません。
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