ID : 1076

RC7Mからの変化点

下表にRC7Mからの変化点を示します。

ハード

No 変化点 変更理由 対策 備考
1 本体間ケーブルはRC8専用 省スペース化 新規購入ください  
2 電源ケーブルはRC8専用 省スペース化 新規購入ください  
3 RC7グローバル仕様がRC8標準仕様 グローバル化 詳細はマニュアルを参照ください  
4 セーフティI/OコネクタはMini I/Oコネクタに統合 使い易さ向上 詳細はマニュアルを参照ください I/O割付は同じです。
5 防護停止(2系統)を追加 使い易さ向上 詳細はマニュアルを参照ください  
6 Mini I/O電源の内部/外部設定はTPで切替え 使い易さ向上 詳細はマニュアルを参照ください 切替え用ショートソケットは，RC8では使用しないため同梱しておりません。
7 PCIボードは1枚のみ(RC7は3枚) 省スペース化 詳細はマニュアルを参照ください PCI Expressが1枚追加されています。
8 I/Oの外部配線を自己復帰型ヒューズで保護 使い易さ向上   短絡の可能性がある場合は自己復帰型ヒューズで切断し，ペンダントで該当箇所を表示します。
短絡状態を修正すれば部品交換なしで正常状態になりますので，ヒューズおよび出力用ICはRC8では同梱しておりません。
9 フィールドネットワークボードはRC8専用 グローバル化 新規購入ください  
(DeviceNet, CC-Link, PROFIBUS, EtherNet/IP)
10 ドライバボードは2軸1体型 省スペース化   ドライバボード交換は2軸毎になります。
11 コントローラのメモリバックアップ電池不要 保守性向上   RC7Mでは2年毎にメモリバックアップ電池の交換が必要。RC8では10年毎に内部時計用電池を交換すれば可。

ソフト

No 変化点 変更理由 対策 備考
1 TP画面全般 使い易さ向上 詳細はマニュアルを参照ください 基本的なメニュー構成は同じです。
(レイアウト，カラー，アイコン等)
2 (RC7) Program PRO1 ... End VBA準拠 詳細はマニュアルを参照ください I/Oからプログラム起動する際はファイル名が使われます。
(RC8) Sub Main ... End Sub
3 J型変数の要素数が8個になった 付加軸の使い易さ向上 詳細はマニュアルを参照ください  
4 4軸ロボット座標系を6軸ロボットと統一 4軸と6軸の不一致解消 詳細はマニュアルを参照ください スカラロボットのT軸動作時にご注意ください。FIGの切替境界の精度上げました。
(ツール座標のアプローチ方向はフランジから下向き)
5 内部自動モード/外部自動モードを一つの自動モードに統合 ISO準拠 詳細はマニュアルを参照ください RC7までの内部自動／外部自動はデンソー独自仕様
6 デッドマンON/OFFでモータON/OFFする ISO準拠 詳細はマニュアルを参照ください 設定で変更可能
7 他のプログラムをCallするときは#Includeが必要 使い易さ向上 詳細はマニュアルを参照ください プログラムのモジュール化が容易になりました。
(ローカル変数のローカル化)
8 フォルダ変数はstatic変数に変更 VBA準拠 詳細はマニュアルを参照ください  
9 PACコマンド名や仕様が変更されている 使い易さ向上, VBA準拠 詳細はマニュアルの「RC7Mのコマンド対応表」を参照ください  
(例)Trueは-1，I型変数へのキャスト
10 RS-232C接続でWINCAPSIIIが使えない   イーサーネットで接続してください  
11 IOコマンドI変数書き込みモード 使い易さ向上 詳細はマニュアルを参照ください TP起動権、手動モードでも実施可能になりました。
12 市販ボードの入出力 機能向上 詳細はマニュアルを参照ください PacScriptから市販ボードへのアクセスが可能
13 制御ログ 使い易さ向上 詳細はマニュアルを参照ください ・シミュレーション時にも電流値等が取得可能
・各軸の電流値が異なります。
RC8：定格比
RC7M：過電流エラー検出レベル比
14 サーボ制御ログ（旧：サーボ単軸ログ） 使い易さ向上 詳細はマニュアルを参照ください 複数軸化し取得データ種類増
15 GetSrvData/GetSrvJntData 使い易さ向上 詳細はマニュアルを参照ください SI単位に統一
16 S-LinkVサポートなし 機能整理    
17 エラー番号 使い易さ向上 詳細はマニュアルを参照ください Windowsのエラー体系に合わせました。
18 操作盤機能 使い易さ向上 詳細はマニュアルを参照ください 表現、表示能力向上
19 4軸ロボットのJ4Fig(Single, Double)を6軸ロボットと統一 4軸と6軸の不一致解消 詳細はマニュアルを参照ください  
20 4軸ロボットにもJ1Fig(Single, Double)追加 4軸と6軸の不一致解消 詳細はマニュアルを参照ください  
21 パス動作中の瞬時停止からのコンティニュ起動の軌跡をRC7から変更   詳細はマニュアルを参照ください  
22 TPでのIOのON/OFF動作にデッドマンSW不要 使い易さ向上 詳細はマニュアルを参照ください RC7は、グローバル仕様ではデッドマンSW必要
23 ひとつのタスクでオープンした回線は、他のタスクでデータ通信に使用できない   詳細はマニュアルを参照ください プログラムパラメータの「34:複数タスクの同一回線使用許可」を有効にすると、オープンした回線を他のタスクでもデータ通信に使用できます。
24 (RC7) #Ifdef SCARA_ROBOT または VERTICAL_ROBOT
(RC8) #If SCARA_ROBOT または VERTICAL_ROBOT		 機能向上 詳細はマニュアルを参照ください
(組み込みマクロ)		 プリプロセッサコマンドが拡張されました。
25 エリアは常にチェックされる 機能向上  

RC7ではエリアは、モータONまたはマシンロックONまたはダイレクトモード時のみチェックしていました。
26 パリティ計算するI/Oコマンドの対象を変更 機能整理 詳細はマニュアルを参照ください RC7はすべてのI/Oコマンド、RC8はステータス領域を使うI/Oコマンドのみパリティ計算を行います。
27 I型変数へ実数を代入する際、RC7では小数点以下を切り捨てていたが、RC8では小数点以下を四捨五入する 機能整理 詳細はマニュアルを参照ください RC8において、実数の小数点以下を切り捨てる場合はFIXコマンドを利用してください。

ID : 1076