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プログラム
プログラムの編集や実行に関連するパラメータです。
ティーチングペンダントでの設定
「プログラム」の補助機能の「プログラムパラメータ」メニューで設定ができます。
操作については、操作ガイドの「プログラムパラメータの表示・変更」を参照してください。
パラメータ一覧
| 番号 | 項目名 | 単位 | 初期値 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| 2 | 最大プログラム数 | - | 256 | コントローラに登録可能なプログラム数 |
| 3 | 最大プログラムサイズ | バイト | 100000 | コントローラに登録可能なプログラムサイズ |
| 5 | 同時起動プログラム数 | - | 32 | 同時に起動可能なプログラム数を指定（操作盤タスクは含まない） |
| 7 | VMスタックサイズ | - | 1000 | プログラム実行時のスタックサイズ |
| 8 | 特権タスク電源立ち上げ時起動 | - | 0 |
電源立ち上げ時に起動する特権タスクの指定 0：起動しない 1：ルートにある特権タスクのみ 2：全特権タスク |
| 9 | 特権タスクエラー発生時停止対象 | - | 0 |
特権タスクでエラー発生時に停止する対象 0：全特権タスク 1：エラー発生特権タスクのみ |
| 10 | 自動モード切替時、特権タスク起動 | - | 0 |
自動モード切替時に起動する特権タスクの指定 0:起動しない 1：ルートにある特権タスクのみ 2：全特権タスク |
| 11 | モータOFFコマンド設定 | - | 0 |
モータOFFコマンド実行時にプログラムを停止するか否かの指定 0：停止する 1：停止しない(非動作命令のみ) 「1：停止しない(非動作命令のみ)」に設定し、ロボット動作中にモータOFFコマンドを実行した場合は、「0x83500008 ロボット動作中にモータOFFコマンドを実行しました。」のエラーが発生します。 |
| 13 | 非常停止でのプログラム停止状態 | - | 0 |
非常停止を押下したときの停止処理の指定 0：初期化停止 1：コンティニュ停止 |
| 14 | 引数渡し省略時ワーニング出力 | - | 0 |
引数参照渡しでByRefを省略した場合に文法チェックで警告を出すか否かの指定 0：出さない 1：出す |
| 15 | 起動時文法チェック | - | 0 |
コントローラ起動時の文法チェック対象 0：全フォルダ 1：ルートフォルダ 2：チェックしない |
| 16 | VMアイドリング時間[ms] | ms | 3 | プログラム実行時に80ms毎に休止する時間 |
| 25 | 特権タスクエラー発生時起動 | - | 0 |
コントローラ起動時にエラーが発生した場合に特権タスクを起動するか否かの指定 0：起動しない 1：起動する |
| 30 | Takearm(Givearm)実行時、プライオリティ変更 | - | 1 |
このパラメータが有効の場合、Takearm実行時ロボットを動作させるプログラムを優先的に処理させるため、プログラムのプライオリティが「31 Takearm実行時プライオリティ」で設定されている値に変更されます。Givearm実行時にTakearm時のプライオリティに戻ります。 0：無効 1：有効（デフォルト） |
| 31 | Takearm実行時プライオリティ | - | 1 |
「30 Takearm(Givearm)実行時、プライオリィティ変更」が有効の場合、Takearm実行時、このパラメータでの設定値にプログラムのプライオリィティが変更されます。プライオリィティを低くした場合、パスのつながりが悪くなるなど、他のプログラムの影響を受けやすくなります。 -2：最低 -1：低 0：通常 1：高（デフォルト） 2：最高 |
| 32 | タスク終了時の通信回線自動切断 (Ver.1.8.*以降) |
- | 0 |
タスク終了時に回線をクローズするどうかを設定します。 有効に設定するとタスク終了時に回線をクローズします。 0：無効 1：有効 ただし、「34 複数タスクの同一回線使用許可」が有効になっている場合は、この設定は無視されます。 |
| 34 | 複数タスクの同一回線使用許可 (Ver.1.10.*以降) |
- | 0 | オープンした回線が、他のタスクからでも使用できるように設定します。 有効にすると、他のタスクからでも使用可になります。 0：無効 1：有効 Comm.inputどうし、Comm.outputどうしがマルチタスクで実行された場合は、後から実行されたほうは、先に実行されたコマンドの完了を待ちます。 |
| 306 | Variant変数ウォッチ可能次元数 (Ver.1.9.*以降) |
- | 3 | 変数モニタで表示可能なVariant型配列の次元数です。配列内でウォッチ可能次元数を超える箇所がある場合はモニタできません。(*1) モニタできない場合は、Variant型配列の値は(N/A)と表示されます。表示上は(N/A)となりますが、プログラムでの値の取得/設定は可能です。 |
| 307 | Variant変数ウォッチ可能要素数 (Ver.1.9.*以降) |
- | 1000 | 変数モニタで表示可能なVariant型配列の要素数です。Variant型配列内に、要素数がVariant変数ウォッチ可能要素数を超える箇所がある場合は、モニタできません。(*2) モニタできない場合は、Variant型配列の値は(N/A)と表示されます。表示上は(N/A)となりますが、プログラムでの値の取得/設定は可能です。 |
| 308 | [協調]Robot番号省力時コンパイラ出力 (Ver.1.12.*以降) |
- | 1 | 協調機能プログラムにてRobot*を省略した場合のコンパイル時のエラーについて設定できます。 0：なし - エラー表示なし、動作可能 |
| 309 | 動作オプション解析方向の正規化 (Ver.1.12.*以降) |
- | 1 | 0：無効 - RC7非互換動作 1：有効 - RC7互換動作（デフォルト） RC7互換動作の場合は、全ての動作コマンドで動作オプションは左から右の順に解釈されます。 RC7非互換動作の場合は、下記のコマンドについては右から左の順に解釈されます。 Approach, Depart, Drive, DriveA, Draw, Rotate, RotateH |
(*1)：（例）ウォッチ可能次元数が3の場合
| Variant型配列 | 次元数 | 値表示 |
|---|---|---|
| aaa = Array(1) | 1 | 可 |
| aaa = Array(Array(2), 1) | 2 | 可 |
| aaa = Array(Array(Array(3), 2), 1) | 3 | 可 |
| aaa = Array(Array(Array(Array(4), 3), 2), 1) | 4 | 不可 |
*aaaはVariant型
(*2)：（例）ウォッチ可能要素数が1000の場合
| Variant型配列 | 要素数 | 値表示 | |
|---|---|---|---|
| aaa = Array(bbb) | Dim bbb(999) As Long | 999+1=1000 | 可 |
| aaa = Array(bbb) | Dim bbb(1000) As Long | 1000+1=1001 | 不可 |
| aaa = Array(bbb) | Dim bbb(999, 999) As Long | 999+1=1000 | 可 |
| aaa = Array(bbb) | Dim bbb(1000, 999) As Long | 1000+1=1001 | 不可 |
*aaaはVariant型
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