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デジタルI/O

I/Oやフィールドバスボードの使用に関連するパラメータです。

ティーチングペンダントでの設定

フィールドバスボード固有のパラメータとI/O全般のパラメータで設定方法が異なります。下表でボートの記載があるものがフィールドバスボード固有のパラメータです。
DA変換ボードもフィールドバスパラメータと同様に設定できます。

フィールドバスボード固有のパラメータ設定

「I/O」の補助機能の「フィールドバスパラメータ」メニューで設定します。操作については、操作ガイドの「フィールドバスパラメータの表示・変更」を参照してください。

下表のボード種類欄の記号は、下記ボードに対応します。

CL：CC_Link
DA：CONTEC AIO Board
DN：DeviceNet
EI：EtherNet/IP
EC：EtherCAT
PB：PROFIBUS
PN：PROFINET

I/O全般のパラメータ設定

「I/O」の補助機能の「I/Oパラメータ」メニューで設定します。操作については、操作ガイドの「I/Oパラメータの表示・変更」を参照してください。

パラメータ一覧

番号 項目名 単位 初期値 内容 ボード種類
2 パリティビット - 1

I/Oコマンド領域のパリティを有効・無効設定をします。
0：無効
1：有効

 -
7 PROFIBUS ノードアドレス (1~125) - 1 ノードアドレスを設定します。 PB
18 DeviceNet.ノードアドレス - 0 ノードアドレスを設定します。 DN
19 DeviceNet.通信速度 - 2 通信速度を設定します。
23 汎用出力専用化設定 - 0 コンティニュスタート許可信号を使用する際は、"1"に設定します。 -
26 CC_Linkボーレート(bps) - 4 ボーレートを設定します。 CL
27 CC_Link局番 - 1 局番を設定します。
47 EtherNet/IP IPアドレス - 192.168.0.2 IPアドレスを設定します。 EI
48 EtherNet/IP サブネットマスク - 255.255.255.0 サブネットマスクを設定します。
49 EtherNet/IP デフォルトゲートウェイ - 0.0.0.0 デフォルトゲートウェイを設定します。
50 EtherNet/IP 通信速度 - 1 通信速度を設定します。
53 フィールドネットワークタイムアウト - 10000 フィールドネットワークのタイムアウト時間を設定します。 -
57 EtherNet/IP 異常検出待ち時間 ms 22000 コントローラ初期化完了後、ネットワーク異常検出を開始するまでの時間を設定します。

EI
58 EtherNet/IP DHCP有効 - 0 DHCPを使用するか否かを設定します。
59 I/O電源モード - 0 Mini I/O・Hand I/O電源の内部・外部の切り替えをします。 -
127 停止処理実行中出力IONo - -1 非常停止やSTOPボタンなど、全プログラムに対して停止を実行した場合、一定時間（停止処理実行中）次の起動をかけることができません。
エラー「83501011 プログラム停止処理中は実行できません。」が発生します。
停止処理実行中である場合にONになるI/O番号を指定します。
指定I/O番号は汎用出力にしてください。出力しない場合は"-1"にしてください。		 -
128 Command-Slave起動
(Ver.2.5.*以降）		 - 0

Command-Slave機能を使用する際には、Command-Slaveのライセンスを追加し、"2"に設定してください。

 -
132 DeviceNet 異常表示 - 0 ネットワーク異常を毎回検出するかどうかを設定します。
0：毎回
1：初回		 DN
133 DeviceNet 異常検出待ち時間 ms 20000 コントローラ初期化完了後、ネットワーク異常検出を開始するまでの時間を設定します。
134 CC-Link 異常表示 - 0 ネットワーク異常を毎回検出するかどうかを設定します。
0：毎回
1：初回		 CL
135 CC-Link 異常検出待ち時間 ms 20000 コントローラ初期化完了後、ネットワーク異常検出を開始するまでの時間を設定します。
136 Profibus 異常表示 - 0 ネットワーク異常を毎回検出するかどうかを設定します。
0：毎回
1：初回		 PB
137 Profibus 異常検出待ち時間 ms 20000 コントローラ初期化完了後、ネットワーク異常検出を開始するまでの時間を設定します。
138 EtherNet/IP 異常表示 - 0 ネットワーク異常を毎回検出するかどうかを設定します。
0：毎回
1：初回		 EI
142 DETECT機能デジタルフィルタ設定 - 0 DETECT機能の時は、I/Oの高速検知を行なう高速デジタルフィルタが自動的に働きます。「1:標準」にすると、通常のI/Oと同じ速度で検知します。通常この機能は、「0:高速」の状態でお使いください。 -
143 ロボットコントローラ立ち上げ完了IO No - -1 コントローラの立ち上げ完了時点でONになるI/O番号を指定します。
ロボット初期化完了信号との違いは、エラーが発生していてもOFFしません。
指定I/O番号は汎用出力にしてください。出力しない場合は"-1"にしてください。		 -
145 DeviceNet Master 異常表示 - 0 ネットワーク異常を毎回検出するかどうかを設定します。
0：毎回
1：初回		 DN
146 DeviceNet Master 異常検出待ち時間 ms 20000 コントローラ初期化完了後、ネットワーク異常検出を開始するまでの時間を設定します。
147 MiniI/O 全汎用 - 0 MiniI/O専用割付モードで、MiniI/Oの専用入出力を無くして、全て汎用として使用する場合に設定します。
"1"(有効)に設定した場合、 専用入力"0～7"が汎用入力　専用出力、"17～23"が汎用出力になります。		 -
148 DA0 デバイス番号 - 0 チャネル0のデバイス名を設定します。 DA
149 DA0 出力チャネル - 0 チャネル0を設定します。
150 DA0 出力レンジ - 0 チャネル0の出力レンジを指定します。
151 DA1 デバイス番号 - 0 チャネル1の設定を行います。内容はチャネル0と同じです。
152 DA1 出力チャネル - 1
153 DA1 出力レンジ - 0
154 DA2 デバイス番号 - 0 チャネル2の設定を行います。内容はチャネル0と同じです。
155 DA2 出力チャネル - 2
156 DA2 出力レンジ - 0
157 PROFINET IPアドレス - 0 IPアドレスを設定します。 PN
160 EtherNet/IP Input Run/Idle Header - 0 EtherNet/IPマスタからのI/O入力の先頭が、IO512から32ビットずれる場合には1に変更して下さい。 EI
161 EtherNet/IP Output Run/Idle Header - 0 EtherNet/IPマスタへのI/O出力が、マスタ側で32ビットずれる場合には1に変更して下さい。
162

TPレス時、外部モード出力のイネーブル連動
(Ver.1.9.*以降）

- 0 ペンダントレスの場合に、外部モード出力が自動イネーブルのON、OFFに連動してON、OFFします。

-
430 ロボット動作中出力IONo (指令値） - -1 コントローラから"ロボットを動作させる指令"が出ている場合、ONになるI/O番号を指定します。
利用できるI/O番号は、汎用出力の番号です。
出力が必要ない場合は、"-1"を入力してください。		 -
431 ロボット動作中出力IONo（エンコーダ値) - -1 エンコーダから返ってくる信号が、"ロボットが動作中である"ことを示す時（つまり実際のロボットが動作中である時）に、ONになるI/O番号を指定します。
利用できるI/O番号は、汎用出力の番号です。
出力が必要ない場合は、"-1"を入力してください。		 -
440 PROFINET 異常表示 - 0 ネットワーク異常を毎回検出するかどうかを設定します。
0：毎回
1：初回		 PN
441 PROFINET 異常検出待ち時間 ms 20000 コントローラ初期化完了後、ネットワーク異常検出を開始するまでの時間を設定します。
442 IOエンディアン切り替え - 0 DefIOで宣言するデータのビッグエンディアンとリトルエンディアンを切替えます。 -
443 バッテリー交換時期出力IONo - -1 エンコーダバッテリ点検日を過ぎている場合にONになるI/O番号を指定します。
指定I/O番号は汎用出力にしてください。出力しない場合は"-1"にしてください。
エンコーダバッテリ点検日は、ティーチングペンダントの[F6　設定] - [F7 日付とメンテナンス]－[F3 エンコーダバッテリ]で設定されている日付です。		 -
444 モーターOFF実行中出力IONo - -1 モータOFF実行中である場合にONになるI/O番号を指定します。
モータOFF実行中はモータONすることができません。この信号で確認ください。（例：手動モードから自動モードへの切り替え）
指定I/O番号は汎用出力にしてください。出力しない場合は"-1"にしてください。		 -
445 32bitエラー番号出力IONo - -1 32ビットのエラーコードを出力するI/O番号を指定します。指定したI/O番号を先頭として汎用出力32点を使用します。 出力しない場合は"-1"にしてください。 -
451 EtherCAT 異常検出待ち時間 ms 20000 コントローラ初期化完了後、ネットワーク異常検出を開始するまでの時間を設定します。 EC
452 EtherCAT 異常表示 - 0 ネットワーク異常を毎回検出するかどうかを設定します。
0：毎回
1：初回
453 EtherCAT Station Address -

0

 ノードアドレスを設定します。
0：自動
1：固定
460 Command-Slave ポーリング周期
(Ver.2.5.*以降）		 ms 8 Command-Slave用のI/O領域を確認する周期です。短くすると応答が速くなります。 -
461 フィールドネットワークキャッシュ有効
(Ver.1.8.*以降）		 - 1 フィールドネットワークキャッシュの有効・無効設定をします。使用しない場合には"0"を指定してください。 -
462 フィールドネットワークキャッシュ有効時間
(Ver.1.8.*以降）		 ms 1 フィールドネットワークキャッシュの有効時に、キャッシュの有効時間を設定します。 -

 

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