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ID : 5823

力制御

力制御機能で使用するパラメータです。

ティーチングペンダントでの設定

パラメータにより操作方法が異なります。下表の操作欄を参照してください。"-"の付いたものはティーチングペンダントでは設定できません。

「アーム」の力制御画面から以下の操作を行います。

操作区分 内容
A 「設定」メニューで設定します。
操作については、機能ガイドの力センサ有コンプライアンス機能の「パラメータ一覧」およびコンプライアンス機能の「パラメータ一覧」を参照してください。
B 「詳細設定」メニューで設定します。
操作については、機能ガイドの力センサ有コンプライアンス機能の「パラメータ一覧」およびコンプライアンス機能の「パラメータ一覧」を参照してください。
C 「センサ」メニュー内の「センサ設定」メニューで設定します。
操作については、機能ガイドの力センサ有コンプライアンス機能の「センサの設定」を参照してください。
D 「センサ」メニュー内の「IPアドレス設定」メニューで設定します。
操作については、機能ガイドの力センサ有コンプライアンス機能の「ロボットコントローラとの通信設定」を参照してください。
E 「力制御ログ」画面の「設定」メニューで設定します。

パラメータ一覧

番号 項目名 パラメータテーブル番号 単位 初期値 内容 操作
404 制御モード1 1 - 0 制御モードを以下より選択します。
0：コンプライアンス機能
1：力センサ有コンプライアンス機能		 A
405 特殊制御モード1 - 0 力制御中の特別な制御条件を設定します。
0：無効
8：速度制限再開		 B
406 力制限座標系選択1 - 1 座標を以下より選択します。
0：ベース座標系
1：ツール座標系
2：ワーク座標系		 A
407～412 目標制御力1
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 N、Nm 0 目標制御力を設定します。 ロボットを制御するための力で、設定した力以上は出力しません。
この値を小さくすると、小さな外力に倣って動作するようになります。
注：力センサを使用しない「コンプライアンス機能」を制御モードで選択した場合は、姿勢や動きによって制御力が変化しますので、実際の作業に合った力に設定してください。		 A
413～418 仮想慣性1
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 % 100 加速度に応じて増加する抵抗力の割合を設定します。
この値を小さく設定すると、速く移動させることが可能になります。		 B
419～424 仮想粘性1
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 % 100 速度に応じて増加する抵抗力の割合を設定します。
この値を小さく設定すると、速く移動させることが可能になります。
425～430 仮想バネ1
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 % 100 位置に応じて増加する戻り力の強さの割合を設定します。
この値を小さく設定すると、弱い力でも大きく移動させることができます。
431～436 力オフセット設定1
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 N、Nm 0 あらかじめ倣わせたい方向に誘導するための力を設定します。
注：動作によっては、必ずしも狙った方向に誘導されるとは限りません。
437～439 偏差許容値1
(X、Y、Z）		 mm 100 手先位置の偏差許容値を設定します。
力センサ有コンプライアンス機能の場合は、力制御開始からの手先位置の移動量を監視しています。
440～442 偏差許容値1
（RX、RY、RZ)		 deg 10
443～450 軸偏差許容値1
(J1～J8)		 mm、deg 10 各軸の偏差許容値を設定します。
力センサ有コンプライアンス機能の場合は、力制御開始からの各軸の移動量を監視しています。
ただし、付加軸は設定しても無効です。
451～458 軸電流制限値1
(J1～J8)		 % 100 各軸モータのトルク値（電流値）を設定します。
100[%]が定格で、この値を小さくするとトルク値(電流値)が下がり、抵抗力が弱くなります。
ただし、付加軸は設定しても無効です。
459～953 制御モード2　他 2～10 省略 省略 パラメータテーブル番号2～10の「制御モード」～「軸電流制限値」をパラメータテーブル番号1と同様に設定します。
954～959 制御割合1
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 1 % 0 力センサ有コンプライアンス機能でどれくらいの割合で制御するか決めます。
960～1013 制御割合2～10 2～10 省略 省略 パラメータテーブル番号2～10の「制御割合」をパラメータテーブル番号1と同様に設定します。
1014 最大並進速度1 1 mm/s 10 接触前までの最大速度を決定します。
1015 最大回転速度1 deg/s 10 接触前までの最大回転速度を決定します。
1016～1033 最大並進速度2～10 2～10 省略 省略 パラメータテーブル番号2～10の「最大並進速度」と「最大回転速度」をパラメータテーブル番号1と同様に設定します。
1034～1039 取り付け位置
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 - mm、deg 0 力センサ座標系を設定します。 C
1040～1045 不感帯閾値
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 - N、Nm 0 センサの検出誤差を補正するパラメータで、設定した値より小さな値は無視します。
1053～1055 仮想慣性1
(X、Y、Z)		 1 N 10 上記の「仮想慣性」のベースとなる値を設定します。ここの値が上記で100%を指定したときの値になります。 B
1056～1058 仮想慣性1
(RX、RY、RZ)		 kgcm^2 1
1059～1061 仮想粘性1
(X、Y、Z)		 Ns/m 2000 上記の「仮想粘性」のベースとなる値を設定します。ここの値が上記で100%を指定したときの値になります。
1062～1064 仮想粘性1
(RX、RY、RZ)		 Ncms/rad 1145.916
1065～1067 仮想バネ1
(X、Y、Z)		 N/m 0 上記の「仮想バネ」のベースとなる値を設定します。ここの値が上記で100%を指定したときの値になります。
1068～1070 仮想バネ1
（RX、RY、RZ)		 Ncm/rad 0
1089～1094 位相進め時間
(X、Y、Z、RX、RY、RZ)		 - sec 省略 位相進め時間を設定します。
振動的になる場合は、このパラメータの値を初期値から少しずつ大きくしてください。
値を大きくしすぎて振動が大きくなった場合は、値を小さくしてください。		 -
1114 IPアドレス - - 192.168.9.4 力センサのIPアドレスとポートを指定します。 D
1115 ポート番号 - - 5001 -
1116～1118 力換算値 - pulse/N 32 力センサのハード設定値です。ワコーテック製の力センサは購入時にデータシートが同梱されてきますので、その設定値を入力してください。 C
1119～1121 モーメント換算値 - pulse/Nm 1640
1122 力センサ力検出範囲 - N 200
1123 力センサモーメント検出範囲 - Nm 4
1135～1296 仮想慣性2　他 2～10 省略 省略 パラメータテーブル番号2～10の「仮想慣性」～「仮想バネ」をパラメータテーブル番号1と同様に設定します。 B
1297 センサ先端 負荷質量 - g 0 力センサの先についている負荷の質量や重心位置、重心イナーシャを設定します。 C
1298～1300 センサ先端 負荷重心位置（Ix、Iｙ、Iz) - mm

0

 

1301～1303 センサ先端 負荷重心イナーシャ（Ix、Iｙ、Iz) - kgcm^2 0
1305 力制御無効中のセンサ更新間隔 - ms 100 力制御無効中にセンサ値を更新する間隔を設定します。 E
1309 力制御ログ設定 - - 0 力制御無効中もセンサ値を保存するか否かを設定します。
0：力制御中のみ記録
1：常時記録
1310 センサ力上限値 - N 0 センサ上限チェック機能の上限の力[N]を設定します。 C
1311 センサモーメント上限値 - Nm 0 センサ上限チェック機能の上限のモーメント[Nm]を設定します。
1312 センサ上限チェック - - 0 センサ上限チェック機能の有効/無効を設定します。
1314 接続方法 - - 0 センサへ接続する際の通信方法を設定します。
0：TCP
1：UDP
2：RS422
1316 クライアントポート番号 - - 0

センサのクライアントポート番号を設定します。力制御パラメータ「1314：接続方法」で設定した通信方法のポート番号を設定します。（0～65535）

 

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