HOME
ID : 5822
コンベアトラッキング
コンベアトラッキング機能で使用するパラメータです。
ティーチングペンダントでの設定
下表の自動設定欄に"A"が付いているものは、コンベアトラッキングの一連の設定操作の中で自動的に設定されます。操作については、コンベアトラッキング取扱説明書の「センサトラッキングのセットアップ」、または「ビジョントラッキングのセットアップ」を参照してください。
手動で行いたい場合は、「トラッキング」の「詳細」メニューで設定ができます。操作については、コンベアトラッキング取扱説明書のセンサトラッキングの「パラメータ設定」、またはビジョントラッキングの「パラメータ設定」を参照してください。
パラメータ一覧
各パラメータ毎にコンベア1～16用があります。1～4、209～212…と各4つずつ番号が振り分けられています。例えば番号212はコンベア8用になります。（Ver.1.11.*以前はコンベア1用とコンベア2用のみ使用可能です。）
| 番号 | 項目名 | 単位 | 初期値 | 内容 | 自動設定 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1～4 |
コンベアタイプ | - | 0 | コンベアのタイプを設定します。 | A |
| 209～212 | |||||
| 413～416 | |||||
| 617～620 | |||||
| 5～8 | マスタ／スレーブ設定 | - | 0 | コントローラがマスタかスレーブかを設定します。 0：マスタ 1：スレーブ |
A |
| 213～216 | |||||
| 417～420 | |||||
| 621～624 | |||||
| 9～12 | マスタロボットアドレス | - | 0.0.0.0 | マスタコントローラのIPアドレスを設定します。 | A |
| 217～220 | |||||
| 421～424 | |||||
| 625～628 | |||||
| 13～44 | アドレススレーブロボット | - | 0.0.0.0 | スレーブコントローラのIPアドレスを設定します。8台設定可能です。 | A |
| 221～252 | |||||
| 425～456 | |||||
| 629～660 | |||||
| 45～48 | スレーブロボット数 | - | 0 | スレーブコントローラの台数を設定します。 | A |
| 253～256 | |||||
| 457～460 | |||||
| 661～664 | |||||
| 49～52 | コンベア軸番号 | - | 0 | コンベアのエンコーダが接続される軸番号を設定します。 | A |
| 257～260 | |||||
| 461～464 | |||||
| 665～668 | |||||
| 53～56 | エンコーダ回転方向 | - | 0 | コンベアを上流から下流に送った際のエンコーダの回転方向を設定します。 0：不定 1：正転 -1：逆転 |
A |
| 261～264 | |||||
| 465～468 | |||||
| 669～672 | |||||
| 57～60 | エンコーダパルス数 | pulse/rev | 0 | エンコーダのパルス数を設定します。 | A |
| 265～268 | |||||
| 469～472 | |||||
| 673～676 | |||||
| 61～64 | コンベア送り量 | mm/rev | 0 | エンコーダ1回転あたりのコンベアの進み量を設定します。 | A |
| 269～272 | |||||
| 473～476 | |||||
| 677～680 | |||||
| 65～68 | コンベアCALDATA値X, Y | rad | 0 | コンベアの進行方向を示すベース座標Z軸回りの回転角度を設定します。 | A |
| 273～276 | |||||
| 477～480 | |||||
| 681～684 | |||||
| 69～72 | コンベアCALDATA値Z | rad | 0 | コンベアの進行方向を示すベース座標XY平面から見た傾きを設定します。 | A |
| 277～280 | |||||
| 481～484 | |||||
| 685～688 | |||||
| 73～76 | トラッキング範囲上流限界 | mm | 0 | ロボットがコンベア追従動作を開始することのできる上流側の位置を設定します。 | A |
| 281～284 | |||||
| 485～488 | |||||
| 689～692 | |||||
| 77～80 | トラッキング範囲下流限界 | mm | 0 | ロボットがコンベア追従動作をやめ減速を開始する下流側の位置を設定します。 | A |
| 285～288 | |||||
| 489～492 | |||||
| 693～696 | |||||
| 81～84 | トラッキング開始範囲 | mm | 0 | トラッキング範囲上流限界を上流側に一定量オフセットした位置です。 | - |
| 289～292 | |||||
| 493～496 | |||||
| 697～700 | |||||
| 85～88 | IO割込番号 | - | 0 | I/O番号を設定します。 | A |
| 293～296 | |||||
| 497～500 | |||||
| 701～704 | |||||
| 89～92 | 割込タイミング | - | 0 | 信号の種類を設定します。 0：立ち上がり 1：立ち下がり 2：両方 |
A |
| 297～300 | |||||
| 501～504 | |||||
| 705～708 | |||||
| 93～96 | 最小ワーク間隔(視覚センサ) | mm | 0 | トラッキングバッファ内に存在するワークと重複するデータをTrackSetVisionコマンドで登録しないようにするための閾値です。 | - |
| 301～304 | |||||
| 505～508 | |||||
| 709～712 | |||||
| 97～100 | CALDATA値（00） | - | 0 | 視覚キャリブレーションの計算結果が設定されます。 ・Ver.1.11.*以前とVer.1.12.*以降で異なります。 ・センサトラッキングとビジョントラッキングで異なります。 詳細はコンベアトラッキング取扱説明書の「用語と定義」を参照してください。 |
A |
| 305～308 | |||||
| 509～512 | |||||
| 713～716 | |||||
| 101～104 | CALDATA値（01） | - | 0 | A | |
| 309～312 | |||||
| 513～516 | |||||
| 717～720 | |||||
| 105～108 | CALDATA値（02） | - | 0 | A | |
| 313～316 | |||||
| 517～520 | |||||
| 721～724 | |||||
| 109～112 | CALDATA値（03） | - | 0 | A | |
| 317～320 | |||||
| 521～524 | |||||
| 725～728 | |||||
| 113～116 | CALDATA値（10） | - | 0 | A | |
| 321～324 | |||||
| 525～528 | |||||
| 729～732 | |||||
| 117～120 | CALDATA値（11） | - | 0 | A | |
| 325～328 | |||||
| 529～532 | |||||
| 733～736 | |||||
| 121～124 | CALDATA値（12） | - | 0 | A | |
| 329～332 | |||||
| 533～536 | |||||
| 737～740 | |||||
| 125～128 | CALDATA値（13） | - | 0 | A | |
| 333～336 | |||||
| 537～540 | |||||
| 741～744 | |||||
| 129～132 | CALDATA値（20） | - | 0 | A | |
| 337～340 | |||||
| 541～544 | |||||
| 745～748 | |||||
| 133～136 | CALDATA値（21） | - | 0 | A | |
| 341～344 | |||||
| 545～548 | |||||
| 749～752 | |||||
| 137～140 | CALDATA値（22） | - | 0 | A | |
| 345～348 | |||||
| 549～552 | |||||
| 753～756 | |||||
| 141～144 | CALDATA値（23） | - | 0 | A | |
| 349～352 | |||||
| 553～556 | |||||
| 757～760 | |||||
| 149～152 | キャリブレーション種類 | - | 0 | キャリブレーションの種類を設定します。 0：センサ 1：カメラ |
A |
| 357～360 | |||||
| 561～564 | |||||
| 765～768 | |||||
| 153～176 | コンベア基準座標 (X、Y、Z、RX、RY、RZ) |
mm、deg | 0 | コンベア基準位置とワーク把持基本姿勢からなるポジション型データです。 | A |
| 361～384 | |||||
| 565～588 | |||||
| 769～792 | |||||
| 177～180 | パルスカウンタサイズ | bit | 32 | エンコーダのカウンタサイズを設定します。 | A |
| 385～388 | |||||
| 589～592 | |||||
| 793～796 | |||||
| 181～184 | エンコーダ値LPF時定数 | ms | 40 | エンコーダからの入力値にフィルタをかけて急激な値の変動を抑制します。 値を大きくしすぎると、入力値の変動に対する応答性が下がります。 |
- |
| 389～392 | |||||
| 593～596 | |||||
| 797～800 | |||||
| 185～188 | 速度比例ゲイン | - | 1.0000 | コンベアの速度を上げた際に、ロボットの追従精度が悪化する場合に使用します。 ロボットがワークに追いつけない場合は、値を1より大きくしてください。 ロボットがワークを追い越す場合は、値を1よりも小さくしてください。 |
- |
| 393～396 | |||||
| 597～600 | |||||
| 801～804 | |||||
| 189～192 | 定常偏差調整量 | mm | 0.0000 | ワークに対してロボットが常に一定量ずれて追従する場合に使用します。 ロボットがワークに追いつけない場合は、正の値[mm]で指定します。 ロボットがワークを追い越す場合は、負の値[mm]で指定します。 |
- |
| 397～400 | |||||
| 601～604 | |||||
| 805～808 | |||||
| 197 | マルチキャスト. グループアドレス | - | 239.0.0.1 | マルチキャスト通信で使用するグループアドレスを指定します。 通常は、デフォルト値を使用してください。設定を変更する場合は、クラスD（224.0.0.0～239.255.255.255）のIPアドレスを使用してください。 | - |
| 198 | マルチキャスト. ポート | - | 5011 | マルチキャスト通信で使用するポート番号を指定します。 通常は、デフォルト値を使用してください。 |
- |
| 199 | マルチキャスト. インターフェース | - | 255.255.255.255 | マルチキャスト通信を行うEthernetボードのIPアドレスを指定します。 標準搭載のEthernetコネクタでマルチキャスト通信する場合、デフォルト値（"255.255.255.255"）を使用してください。 |
- |
| 204 | コンベア送り量下限値 | mm/rev | 1.0000 | キャリブレーション時にコンベア送り量がこの値より小さいとエラーになります。 | - |
| 205～208 | 最小ワーク間隔(センサ) | mm | 0 | トラッキングバッファ内に存在するワークと重複するデータをTrackSetSensorコマンドで登録しないようにするための閾値です。 | - |
| 409～412 | |||||
| 613～616 | |||||
| 817～820 | |||||
| 821～836 | IO割込設定 | - | 0 | 0(デフォルト) :センサからの割り込みタイミングで取得したエンコーダ値を、TrackSetVisionやTrackSetSensorを実行した後クリアします。 1 :センサからの割り込みタイミングで取得したエンコーダ値を、TrackSetVisionやTrackSetSensorを実行した後クリアしません。 |
- |
| 837～852 | ゼロ点座標X | - | 0 | ビジョンセンサ検出位置を定義するための画像座標上の基準点のX座標です。 | A |
| 853～868 | ゼロ点座標Y | - | 0 | ビジョンセンサ検出位置を定義するための画像座標上の基準点のY座標です。 | A |
ID : 5822