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制御ログの取得・表示・保存
操作経路：[F2 アーム] - [F3 サーボ状態] - [制御ログ タブ]
各軸の指令値・エンコーダ値・電流値・負荷率の各項目、および、ユーザデータ(SysLog.Ctrl.UserData)の制御ログを取得し、ティーチングペンダントの画面上にグラフ表示します。各軸の制御ログは、5項目同時に表示することも可能です。
また、取得した制御ログは保存することが可能です。
[制御ログタブ]を押すと、次のような[制御ログ]ウィンドウが表示されます。
左上のアイコンをタッチするとプルダウンメニューが表示され、グラフの操作モードを変更できます。グラフの操作モードは以下の4種類になります。
| 操作モード | 説明 | 左右キー or ジョグダイアル | 上下キー or 上下キー + ジョグダイアル | 画面タッチ |
|---|---|---|---|---|
 表示位置を移動 |
グラフ軸の表示位置が移動します。 | X軸の表示位置が移動します。ジョグダイアルを使用すると移動量が小さくなります。 | 選択されたY軸の表示位置が移動します。上下キー + ジョグダイアルを使用すると移動量が小さくなります。 | X軸の表示位置が移動します。 |
 表示スケールを変更 |
グラフ軸の表示範囲が増減します。 | X軸の表示範囲が増減します。ジョグダイアルを使用すると増減量が小さくなります。 | 選択されたY軸の表示範囲が増減します。上下キー + ジョグダイアルを使用すると増減量が小さくなります。 | X軸の表示位置が移動します。 |
 選択範囲を変更 |
ログの波形から周波数を算出するために使用します。 詳しくは下記を参照してください。 (この機能はVer.2.9.*から使用可能です。) |
X軸の選択範囲カーソルが移動します。ジョグダイアルを使用すると移動量が小さくなります。 | 使用しません。 | X軸の選択範囲カーソルがタッチした場所へ移動します。 |
 現在値を見る |
選択した位置の値を表示します。選択した位置がロボット動作命令を実行した場所の場合は、グラフの右上に「プログラム」、「行番号」が表示されます。 | 現在値のカーソルが移動します。ジョグダイアルを使用すると移動量が小さくなります。 | 使用しません。 | 現在値のカーソルがタッチした場所へ移動します。 |
| ファンクションキー以外のキー | |
|---|---|
|
ボタンを押すと、プルダウンメニューが表示されます。 J1～J8までの各軸データが表示可能です。 |
| 指令値 | 指定した軸の指令値情報を表示します。[deg or mm] 選択すると赤色のグラフが表示されます。 |
| エンコーダ値 | 指定した軸のエンコーダ値情報を表示します。[deg or mm] 選択すると緑色のグラフが表示されます。 |
| 電流値 (定格比) |
指定した軸の電流値情報を表示します。[%] 選択すると青色のグラフが表示されます。 |
| 負荷率 | 指定した軸の負荷率情報を表示します。[%] 選択すると黄色のグラフが表示されます。 |
| ユーザデータ(SysLog.Ctrl.UserData) | ユーザーデータを表示します。 選択すると灰色のグラフが表示されます。 |
RC7Mの時は、電流値の値[%]が「過電流エラー検出レベル比」でした。RC8シリーズでは「定格比」になります。
| 使用可能なファンクションキー | |
|---|---|
| [F1 クリア] | 制御ログのデータを初期化します。 リングバッファをクリアし、新たなログを書き込めるようにします。 |
| [F2 記録開始] | 制御ログの取得を開始します。 制御ログの取得が開始されると、制御ログタブのアイコンの上にRECが点灯します。 |
| [F3 記録停止] | 制御ログの取得を終了します。 制御ログの取得を終了すると、制御ログタブのアイコンの上のRECは消灯します。 |
| [F4 保存] | 取得した制御ログ情報を、保存用メモリに保存します。 |
| [F5 表示更新] | ティーチングペンダントの制御ログ表示画面を最新の情報に更新します。 |
| [F6 設定] | [制御ログ設定]ウィンドウが表示されます。 制御ログにかかわる設定の確認・変更ができます。 |
| [F7 Y軸表示方向切替] | グラフのY軸目盛の表示形式を縦/横に変更します。 Y軸目盛を縦にすることでグラフの表示領域を広くできます。 |
| [F8 表示範囲変更] | X/Y軸の表示範囲を変更します。 [F8 表示範囲変更]を押すと「表示範囲変更」ウィンドウが表示されるので表示範囲の変更方法を以下から選択します。
|
制御ログはプロバイダを使用することで外部機器から取得することができます。詳しくは「ログデータの取得」を参照してください。
選択範囲を変更 (この機能はVer.2.9.*から使用可能です。)
| キー | 機能 |
|---|---|
| [開始]キー | ジョグダイヤルでの操作対象が、開始線に切り替わります。 |
| [終了]キー | ジョグダイヤルでの操作対象が、終了線に切り替わります。 |
開始線が終了線より左側に位置していない場合は周波数を表示しません。
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