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I/Oコマンドの一覧

I/Oコマンドの一覧を、下表に示します。

下表のI/Oコマンドは標準割付の場合に使用できます。Mini I/O専用割付の場合は、「[Mini I/O専用] 専用入力信号の種類と機能」の「I/Oコマンドの一覧」をご覧ください。また、RC3互換割付の場合は「[RC3互換モード] 専用入力信号の種類と機能」をご覧ください。

すべてのI/Oコマンドは、I/OポートNo.515の「ストローブ信号(入力)」と併せて使用します。

I/OポートNo.770のロボット異常(出力)またはI/OポートNo.776のロボット警告異常(出力)が発生している場合は、ロボット異常クリア以外のI/Oコマンドは使用できません。

コマンド領域	データ領域1	データ領域2	ステータス領域
0001 プログラム操作	00000001プログラムリセット起動	プログラム番号	－
	00000010プログラム起動	プログラム番号	－
	00000100 コンティニュスタート	（注）
	00010000ステップ停止	プログラム番号	－
	00100000瞬時停止	プログラム番号	－
	01000000リセット	プログラム番号	－
	10000000特権タスク起動	プログラム番号 (ただし、0xffffでルートの全特権タスク起動、0xfffeで全特権タスク起動)	－
	10000001特権タスク停止	プログラム番号 (ただし、0xffffで全特権タスク停止)	－
0010 外部速度・加速度設定	00000001速度設定	速度設定値	－
	00000010加速度設定	加速度設定値	－
	00000100減速度設定	減速度設定値	－
0100 エラー読出し	－	－	エラー番号
0101 I型変数書込み	I型変数番号	変数設定値（下位16ビット）	－
0110 I型変数読出し	I型変数番号	－	変数値（下位16ビット）
0111 モード切り替え	00000001モータON、CAL実行	－	－
	00000010外部速度100
	10000011上記すべて実行（モータON→SP100）
1000 ロボット異常クリア	－	－	－
1001 I/O書込み	I/O設定値	内部I/O先頭番号	－
1010 I/O読出し	－	内部I/O先頭番号	I/O

(注)：コンティニュスタートコマンドの場合プログラム番号は無視されます。

ビット列の表記について

I/Oコマンドの説明で使用しているビット列の数字は、右から順に第0ビット、第1ビット、第2ビット、…を表現しています。
0、1の意味については、「コマンド・データ領域」を参照してください。
各ビットがどのポートに該当するかは、各増設ボードの取扱説明書の標準割付を参照してください。

PRO6を起動する場合、「0001 プログラム操作」、「00000010 プログラム起動」、「プログラム番号=6」を指定します。
6を16桁の2進数で表すと、0000000000000110となります。

各領域のビット列の数字は、下表の内容を表しています。

ビット	コマンド領域	データ領域1	データ領域2
第0ビット	1	0	0
第1ビット	0	1	1
第2ビット	0	0	1
第3ビット	0	0	0
第4ビット	使用しない	0	0
第5ビット		0	0
第6ビット		0	0
第7ビット		0	0
第8ビット		使用しない	0
第9ビット			0
第10ビット			0
第11ビット			0
第12ビット			0
第13ビット			0
第14ビット			0
第15ビット			0

上表から、各ポートは下表のようにON（短絡）/OFF(開放）します。下表では、ポートNo.は、DeviceNetの例を示しています。

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このページに関連する情報: プログラム操作コマンド（0001）; 外部速度・加速度設定（0010）; エラー読出し（0100）; I型変数書込み（0101）; I型変数読出し（0110）; モード切り替え（0111）; ロボット異常クリア（1000）; I/O書込み（1001）; I/O読出し（1010）