モード切り替え（0111）

機能

ロボットのモードを外部から切り替え、運転の準備をします。

このモードは自動モードでのみ実行可能です。それ以外のモードで実行した場合には、エラーとなります。あらかじめティーチングペンダント・ミニペンダントで、自動モードを選択の上、実行してください。

形式

コマンド領域（4ビット、入力）

0111

データ領域1（8ビット、入力）

ビット0（00000001）：モータON，CAL実行

ビット1（00000010）：外部速度100

ビット7（10000000）：外部モード切替え

これらのビットは同時に複数のビットをセットしてコマンドを実行することも可能です。複数ビットがセットされた場合には、コマンドを順次実行します。

たとえばビット0，1，7がセットされていた場合、モータON→CAL実行→外部速度100→外部モード、が順次実行されます。

上記以外のビットがセットされていた場合にはエラーとなります。

データ領域2（16ビット、入力）

入力されません。

ステータス領域（16ビット、出力）

出力されません。

解説

ロボット使用設備で、外部からロボットの動作モードを外部モードに切り替えるのに使用します。

実行する処理は、データ領域1に設定されたビットで指定され、ビット0からビット7の順に対応する処理が実行されます。

モータON・CAL実行（ビット0）

このビットがセットされていると、コントローラのモータパワーを投入し、更にCALを実行します。このうちCALはすでに電源投入後一度以上実行した場合には、全く処理を行ないません。また、CALの必要ないロボットでもCALの処理は行いません。

外部速度100（ビット1）

このビットがセットされていると、コントローラの外部速度・外部加速度・外部減速度を100に設定します。

外部モード切り替え（ビット7）

このビットがセットされていると、コントローラのモードが自動モードから外部モードに切り替えられます。