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簡単設定（ティーチングペンダント）

実際の使用環境に合わせた各種設定をすることで、ロボットを最適状態で使用することができます。この機能を使うと、その設定を簡単に行うことができます。（Ver.2.0.*以降）

この機能はVS-A3, VS-A4, VS-S2, HSR, HSA1の各ロボットでのみ使用可能です。
この機能は、ミニペンダントからは操作できません。
WINCAPSIIIでの操作手順は「簡単設定（WINCAPSIII）」を参照してください。

設定項目

床置き、天吊り設定（*1）
先端負荷質量[g]
負荷重心位置X[mm]
負荷重心位置Y[mm]
負荷重心位置Z[mm]
負荷重心イナーシャIx[kgcm^2]
負荷重心イナーシャIy[kgcm^2]
負荷重心イナーシャIz[kgcm^2]
最適速度制御設定
高軌跡制御有効設定
重力補償設定（*1）
たわみ補正機能有効設定（*1）

*1：VSのみ

操作手順

ここではVS-A4ロボットを例に手順を説明します。

1

コントローラ起動時に簡単設定画面が表示されます。

この画面では設定する項目と、現在設定されている値を確認することができます。確認したら[F2 次へ]を押します。

WINCAPSIIIで簡単設定する場合は、[F4 中止]を押します。

2

「床置き、天吊り設定」を行います。

入力欄を選択すると入力画面が表示されます。[0：床置き]または[1：天吊り]を選択し[OK]を押します。

詳細は「ロボットの設置条件設定」を参照してください。

完了したら[F2 次へ]を押します。

各項目の設定画面で[F1 戻る]を押すと、前の項目の設定画面に戻ります。

3

「先端負荷質量」と「負荷重心位置」の設定を行います。

先端負荷質量
入力欄を選択し、値を入力し[OK]を押します。（0～7000）
負荷重心位置
入力欄を選択し、各重心位置の値を入力し[OK]を押します。（-10000～1000）

完了したら[F2 次へ]を押します。

4

「負荷重心イナーシャ」を設定します。

入力欄を選択し、各軸回りの値を入力し[OK]を押します。（0～100000）

詳細は「先端負荷イナーシャの計算について」を参照してください。

完了したら[F2 次へ]を押します。

Step3、Step4で先端負荷質量と負荷重心イナーシャ(Z軸回り)は、数値を直接入力しなくても、負荷推定機能を使用して、自動的に値を推定して入力することができます。
この機能を使用する場合は、[自動測定]ボタンを押します。この機能はHSRロボットのみ対象です。
Ver.2.1.*から有効です。詳細は「負荷推定機能」を参照してください。