ロボット初期設定

ロボットを運転するための基本的なパラメータであるロボットアーム先端の「負荷質量」（ツールを使うときはそのツールと先端負荷の合計質量）、「負荷重心」、およびこれらの負荷条件に対するロボットを最適な速度、加速度で制御するための「最適速度制御機能」を設定できます。

負荷質量、負荷重心、最適速度制御機能を設定する

ロボットの運転条件について、負荷質量（ツールとその先端の負荷の合計質量）およびその重心が把握できたら、下記の手順に従って、これらを設定します。

操作手順

この設定は、ミニペンダントからはできません。ティーチングペンダントまたはWINCAPSIIIを使って設定します。

一部のロボットでは簡単設定機能を使って設定できます。 詳細は「簡単設定（ティーチングペンダント）」を参照してください。（Ver.2.0.*以降）

1

基本画面の[F2 アーム]を押します。

STEP2で示す、「ロボット現在位置画面」が表示されます。

2

[F6 補助機能]を押します。

（注1）表示画面は、表示内容の設定状況により若干異なる場合があります。

STEP3で示す「アーム補助機能画面」が表示されます。

3

[F1 使用条件]を押します。

STEP4にて示す「使用条件画面」が表示されます。

4

[1：先端負荷質量[g]]を選択します。選択された行が反転表示されます。

ここで、[F5 編集]を押します。

STEP5に示すようなテンキーが表示されます。

5

テンキーを使って、必要な数値を入力します。

入力した数値を取消すには、[CLR]または[BS]キーを押します。

入力した数値を確認し、よければ[OK]を押します。

このステップの操作そのものを取消し、元の設定に戻すには、[Cancel]を押します。

 

システムメッセージが表示されますので、よければ[OK]を押して確定します。

[Cancel]を押すと、設定は変更されません。

 

テンキーは消え、下に示すように、新規入力した数値により[1：先端負荷質量[g]]が更新されます。

[OK]を押すと、この値が確定します。取消すには[Cancel]を押します。画面は元に戻ります。

6

[2：負荷重心位置X[mm]]を押して選択します。

選択された行が反転表示されます。

選択は、ジョグダイヤルや[F3 番号選択]キーでもできます。

ここで、[F5 編集]を押します。

STEP7に示すようなテンキーが表示されます。

7

テンキーを使って、必要な数値を入力します。

入力した数値を取消すには、[CLR]または[BS]キーを押します。

入力数値を確認し、よければ[OK]を押して確定します。

このステップの操作そのものを取消し元の設定に戻すには、[Cancel]を押します。

 

テンキーは消え、下に示すように、新規入力した数値により[2：負荷重心位置X(mm)]が更新されます。
[OK]を押すと、この値が確定します。取消すには[Cancel]を押します。画面は元に戻ります。

8

同様に[3：負荷重心位置Y[mm]]および[4：負荷重心位置Z[mm]]を設定します。

負荷重心イナーシャが分かる場合には、同様に設定します。

9

[8：最適速度制御設定]を押して選択します。

選択された行が反転表示されます。

選択は、ジョグダイヤルや[F3 番号選択]キーでもできます。

選択された行が反転表示されます。

ここで、[F5 編集]を押します。

STEP10に示すような入力画面が表示されます。

10

使用する項目を選択し、[OK]を押して確定します。

このステップの操作そのものを取消し、元の設定に戻すには、[Cancel]を押します。

 

入力画面は消え、下に示すように、新規入力した数値により[8：最適速度制御設定]が更新されます。

[OK]を押すと、この値が確定します。取消すには[Cancel]を押します。画面は元に戻ります。

 

11

「使用条件画面」の[OK]ボタンを押します。

 

「アーム補助機能画面」が表示されます。

12

ここで[Cancel]キーを2度押します。

表示は「基本画面」に戻ります。

ここで設定した最適速度制御パラメータは、自動的にロボットのローカル制御パラメータとしてコントローラに取り込まれます。