簡単設定（WINCAPSIII）

実際の使用環境に合わせた各種設定をすることで、ロボットを最適状態で使用することができます。この機能を使うと、その設定を簡単に行うことができます。（Ver.2.0.*以降）

設定項目

• 床置き、天吊り設定（*1）
• 先端負荷質量[g]
• 負荷重心位置X[mm]
• 負荷重心位置Y[mm]
• 負荷重心位置Z[mm]
• 負荷重心イナーシャIx[kgcm^2]
• 負荷重心イナーシャIy[kgcm^2]
• 負荷重心イナーシャIz[kgcm^2]
• 最適速度制御設定
• 高軌跡制御有効設定
• 重力補償設定（*1）
• たわみ補正機能有効設定 （*1）

*1：VSのみ

操作手順

ここではVS-A4ロボットを例に手順を説明します。

1

新規プロジェクトを作成します。

手順最後の「プロジェクト作成後の操作」を「簡単設定を実行する」にチェックを入れ[完了]を押します。

2

簡単設定画面が表示されます。

この画面では設定する項目と、現在設定されている値を確認することができます。確認したら[次へ]を押します。

ティーチングペンダントで簡単設定する場合は、[中止]を押します。

3

「床置き、天吊り設定」を行います。

リストを選択すると選択肢が表示されます。[0：床置き]または[1：天吊り]を選択し[OK]を押します。

詳細は「ロボットの設置条件設定」を参照してください。

完了したら[次へ]を押します。

4

「先端負荷質量」と「負荷重心位置」の設定を行います。

• 先端負荷質量
  入力欄を選択し、値を入力します。（0～7000）
• 負荷重心位置
  入力欄を選択し、各重心位置の値を入力します。（-10000～1000）

完了したら[次へ]を押します。

5

「負荷重心イナーシャ」を設定します。

入力欄を選択し、各軸回りの値を入力します。（0～100000）

詳細は「先端負荷イナーシャの計算について」を参照してください。

完了したら[次へ]を押します。

6

「最適速度制御」と「高軌跡制御」を設定します。

• 最適速度制御
  リストを選択すると選択肢が表示されます。[0：モード0]または[3：モード3]を選択します。
  詳細は「最適速度制御機能」を参照してください。
• 高軌跡制御
  無効/有効を設定します。
  詳細は「高軌跡制御」を参照してください。

完了したら[次へ]を押します。

7

「重力補償設定」と「たわみ補正機能有効設定」を設定します。

• 重力補償設定
  無効/有効を設定します。
  詳細は「重力補償機能」を参照してください。
• たわみ補正機能有効設定
  無効/有効を設定します。
  詳細は「たわみ補正機能」を参照してください。

完了したら[次へ]を押します。

8

設定した内容を確認して[完了]を押します。今まで設定した各項目の値がプロジェクトに保存されます。

以上で操作は終了です。

簡単設定の中止

各項目の設定画面で[中止]を押すと、簡単設定を途中で中止することができます。[OK]を押すと中止します。中止すると、それまでに設定した各項目の値は保存されません。

中止の画面では、次回起動時に簡単設定を表示するかしないかを選択できます。

設定内容の変更

いったん設定した内容を変更したい場合は、メニュー「プロジェクト」の「簡単設定」から行います。