UL仕様の場合

(1) デュアルアーム制御用のライセンス

詳細は"ライセンス"を参照してください。

(2) MC8シリーズモーションコントローラ

MC8シリーズ制御ロボット2台を制御するUL仕様のコントローラです。

上記システムでは、MC8またはMC8Aのどちらも使用可能です。

外形や仕様など、詳細内容は"MC8シリーズ(モーションコントローラ)取扱説明書"を参照してください。

(3) エンコーダハブ

(4) エンコーダルートケーブル

エンコーダハブとエンコーダルートケーブルはセットになっています。

セット品番

410010-790*

エンコーダルートケーブルの長さは約 0.4 m です。

エンコーダハブ

各内部軸のエンコーダ信号を集約し、MC8シリーズモーションコントローラに送信する機器です。

外形寸法および設置上の注意については、"エンコーダハブ"を参照してください。

エンコーダルートケーブル

エンコーダハブとMC8シリーズモーションコントローラをつなぐケーブルです。

(5) モータ分岐ケーブル (MC8 UL専用)

410141-633*

内部軸の1軸～4軸までのモータ線を分岐するケーブルです。

(6) 内部軸モータ

"ACサーボモータ一覧"を参照。

MC8シリーズ制御ロボットの各軸として使用するモータです。"ACサーボモータ一覧"から任意のモータを選択してください。

(7) モータケーブル(UL)

• 2m : 410141-628*
• 4m : 410141-629*
• 6m : 410141-630*
• 12m : 410141-631*

内部軸モータに電力を供給、UL仕様用のケーブルです。

上図ではモータ中継ケーブルを介して、内部軸モータと接続していますが、直接内部軸モータに接続することも可能です。

任意の長さのものをご使用ください。

(8) モータ中継ケーブル

• 1m : 410141-607*
• 2m : 410141-608*
• 3m : 410141-609*
• 4m : 410141-610*

モータケーブルと内部軸モータを接続するケーブルです。

ロボット内部や、ケーブルベヤなど、動作する箇所にモータケーブルを通す場合、その部分のケーブルは傷みやすくなります。その部分を、モータ中継ケーブルにしておくことで、ケーブルが傷んだりした場合、モータ中継ケーブルのみを交換するだけで済みます。

任意の長さのものをご使用ください。

(9) エンコーダケーブル

• 1m : 410141-595*
• 2m : 410141-596*
• 3m : 410141-597*
• 4m : 410141-598*
• 6m : 410141-599*
• 12m : 410141-600*

内部軸モータのエンコーダ線をエンコーダハブに接続するケーブルです。

上図ではエンコーダ中継ケーブルを介して、エンコーダハブと接続していますが、直接エンコーダハブに接続することも可能です。

任意の長さのものをご使用ください。

(10) エンコーダ中継ケーブル

• 2m : 410141-590*
• 4m : 410141-592*
• 6m : 410141-593*
• 12m : 410141-594*

エンコーダケーブルとエンコーダハブを接続するケーブルです。

ロボット内部や、ケーブルベヤなど、動作する箇所にエンコーダケーブルを通す場合、その部分のケーブルは傷みやすくなります。その部分のみエンコーダケーブルを通し、その先はエンコーダ中継ケーブルにしておくことで、ケーブルが傷んだりした場合、エンコーダケーブルのみを交換するだけで済みます。

任意の長さのものをご使用ください。

(11) エンコーダバッテリ

410611-003*

内部軸モータのエンコーダ情報を記憶させておくためのバッテリです。

(12) バッテリ変換ケーブル

410611-614* (0.5 m)

エンコーダバッテリと内部軸モータを接続するケーブルです。

(13) MC8シリーズ制御ロボット(4軸ロボット)

お客様にて設計、製作していただくロボットです。

ロボット名が、Robot0とRobot1どちらになるのかは、そのロボットが接続されているモータコネクタによって決まります。

各モータコネクタには軸番号が割り振られていて、若い軸番号から順にRobot0に割り当てられます。

Robot0に割り当てる軸数の設定は、協調制御·デュアルアームツールで行います。

協調制御·デュアルアームツールの設定方法については、"セットアップ"の"MC8シリーズ制御ロボット × 2 内部軸のみ"を参照してください。

また、各モータコネクタに割り振られる軸番号については、"付加軸取扱説明書"の"配線上の注意"を参照してください。

なお、キネマティクス設定を使用する場合、有償のソフトウェアライセンスが必要です。

キネマティクス設定に関しては、"MC8シリーズ(モーションコントローラ)取扱説明書"の"キネマティクス設定"を参照してください。

(14) MC8シリーズ制御ロボット(3軸ロボット)

(15) 内部付加軸(Robot1用)

付加軸を使用する場合、上図のように接続することで使用可能です。

どの軸をロボットとし、どの軸を付加軸にするかは、キネマティクス設定ツールで行います。

キネマティクス設定ツールによる設定方法については"セットアップ"の"MC8シリーズ制御ロボット × 2 内部軸のみ"を参照してください。