仕様

使用するコントローラ

RC8Aロボットコントローラ

備考

• 付加軸として使用できるのは、外部軸のみ。
• 1台のロボットに付き最大4軸、合計で最大8軸の付加軸を使用可能。
• UL仕様のRC8Aロボットコントローラは使用できません。

使用するコントローラ

次のどちらか

• RC8Aロボットコントローラ
• RC8ロボットコントローラ

RC8シリーズ用ロボットについて

• 付加軸として内部軸または外部軸を使用可能。
• 4軸ロボットに対しては最大4軸、6軸ロボットに対しては最大2軸の付加軸を使用可能。

MC8シリーズ制御ロボットについて

• 適用できる軸は外部軸のみ。
• 最大8軸を使用可能。

使用するコントローラ

次のどちらか

• MC8Aモーションコントローラ
• MC8モーションコントローラ

備考

• 適用できる軸は内部軸または外部軸。
• 1台につき最大8軸、合計16軸の制御が可能。
• 内部軸は最大8軸を使用可能。
• 外部軸は最大16軸を使用可能。

用語の意味

RC8シリーズ用ロボット

RC8シリーズロボットコントローラで制御可能なすべてのロボット。

MC8シリーズ制御ロボット

MC8シリーズモーションコントローラで制御するロボット。

ここでは単純な動きしかしないものも、ロボットと呼ぶこととする (たとえば1軸だけで構成されるものも、ロボットと呼ぶ)。

内部軸

RC8シリーズロボットコントローラまたはMC8シリーズモーションコントローラに、あらかじめ内蔵されているアンプ(ドライバボード)を介して制御するモータのこと。

外部軸

EtherCAT Slaveに対応したアンプを介して制御するモータのこと。RC8シリーズロボットコントローラまたはMC8シリーズモーションコントローラに、EtherCATマスターボードを装着する必要がある。

デュアルアーム制御 (組付·ライセンス)

品番 : 410002-870*

デュアルアーム制御機能を有効にするライセンス。

デュアルアーム制御 (ライセンス)

品番 : 410002-871*

デュアルアーム制御 (協調作業ライセンスパック) (組付·ライセンス)

品番 : 410002-873*

デュアルアーム制御機能を有効にし、さらに下記オプションも有効にするライセンス。

• 協調機能
• 排他制御機能
• バーチャルフェンス機能

双腕ロボットのような使い方をする場合に適している。

上記オプションのうち、一部のみ使用したい場合、個別のライセンスも使用可能。

デュアルアーム制御 (協調作業ライセンスパック) (ライセンス)

品番 : 410002-874*

協調制御マスタ（組付・ライセンス）

品番 : 410002-774*

協調機能を有効にするライセンス。

(デュアルアーム制御機能と協調機能を併用する場合、スレーブコントローラ用のライセンスは不要です。)

協調制御マスタ（ライセンス）

品番 : 410002-775*

バーチャルフェンス（組付・ライセンス）

品番 : 410002-771*

バーチャルフェンスを有効にするライセンス。

バーチャルフェンス（ライセンス）

品番 : 410002-772*

排他制御（組付・ライセンス）

品番 : 410002-785*

排他制御を有効にするライセンス。

排他制御（ライセンス）

品番 : 410002-786*

セーフティモーション仕様のRC8AロボットコントローラおよびMC8Aモーションコントローラでは、デュアルアーム制御機能は使用できません。

デュアルアーム制御機能を使用する場合、次の機能は使用できません。

• 力センサ有コンプライアンス機能
• 円形トラッキング

デュアルアーム制御機能の各種調整は、ミニペンダントでは行えません。

次の機能は、基本的に複数のRC8シリーズロボットコントローラまたはMC8シリーズモーションコントローラと通信しながら機能します。

• 協調機能
• 排他制御機能
• バーチャルフェンス機能

しかし、デュアルアーム制御機能を使用する場合、上記機能は、1台のRC8シリーズロボットコントローラまたはMC8シリーズモーションコントローラの中でのみ機能します。

下図は排他制御を実施する場合の例です。