付加軸立上げ手順（ボールねじ）

付加軸の立上げに必要な作業を、「ボールねじ」を例に以下に示します。

各作業概要

（1）コントローラケーブルの接続確認

コントローラに所定のケーブルが接続されていることを確認します。

（2）アーム軸の無効化設定(必要時)

必要時にはアーム軸を無効化します。ロボットを接続せずに付加軸の調整のみ行うようなケースにはアーム無効化は必要です。

（3）付加軸の有効化設定

付加軸を有効に設定します。

（4）エンコーダIDの設定

付加軸モータのIDを正しく設定します。

（5）エンコーダリセット

エンコーダ関連のエラーが発生した場合、エンコーダリセットを実施します。

（6）エンコーダ情報の確認

付加軸のエンコーダが正常状態か確認します。

（7）パラメータの設定

付加軸を手動で動かすために、最低限必要なパラメータを設定します。

（8）エンコーダフィードバックの確認

付加軸のエンコーダから正しい応答があるか確認します。

（9）その他の付加軸パラメータの設定およびCALSET実施

付加軸を動作させるために必要な残りのパラメータの設定および、CALSETを実施します。

（10）アームグループ設定および動作確認

アームグループの設定および、手動各軸モードで動作を確認します。

（11）オートゲインチューニング実施

オートゲインチューニングを実施します。

（12）慣らし動作確認

動作確認用プログラムによる運転を行ない、外部速度を上げながら動作を確認します。

（13）アーム軸の有効化設定(必要時)

アーム軸を無効化していた場合は、有効化します。