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ID : 4940

エンコーダフィードバックの確認

付加軸のエンコーダから正しい応答があるか確認します。

確認手順

1

[R-SELキー]または、[ロボット選択]ボタンを押します。

 

「ロボット選択」画面が表示されます。

2

[付加軸]を選択し、[OK]を押します。
移動方向キーの操作が付加軸に切り替わります。

 

設定が保存され、基本画面に戻ります。

3

基本画面 - [F2 アーム]を押し、「ロボット現在位置情報」画面を表示します。

4

付加軸を手で押して動かし、エンコーダが追従しているか確認します。

付加軸を手で押すと、「ロボット現在位置情報」画面のロボット現在位置が変化します。

付加軸がブレーキ付きの場合は、以下の操作でブレーキを解除してから確認を行なってください。
  • ブレーキの解除方法
  1. 操作経路：基本画面 - [F2 アーム] - [F12 保守] - [F1 ブレーキ]

  2. 解除する軸を選択し、[OK]を押します。
    必要な場合以外は、再度[OK]を押し、ブレーキロックします。
    ブレーキ解除方法については、「配線の確認」を参照ください。

手動操作

  1. モータをONします。
  2. ティーチングペンダントの手動操作で±方向に動かし、異常なく動くか確認します。
  1. この時点では、少し動かせばOKです。
  2. 操作キーと、付加軸の±動作方向が合っているかを確認しておきます。逆になっている場合は、「その他の付加軸パラメータの設定およびCALSET実施」で、[モータ回転方向]を逆の設定にします。

 

 

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