慣らし動作確認

動作確認用プログラムによる運転を行ない、外部速度を上げながら動作を確認します。以下に手順を示します。

確認手順

1

動作確認用プログラムを作成します。以下にその例を示します。

'!TITLE "付加軸のトルク・電流絶対値等の読み込み"
Sub Main 'EX_TEST2
 TakeArm 1 Keep = 1
 SysLog.Servo.Start		'サーボログの開始
 DriveA @0 (7,100),S=100	'付加軸動作命令
 Delay 100			'タイマ
 DriveA @0 (7,6000),S=100	'付加軸動作命令
 Delay 100			'タイマ
 SysLog.Servo.Stop		'サーボログの終了
End Sub

2

はじめは外部速度を10％程度に設定し、動作確認用プログラムを動作させます。徐々に外部速度を上げていきます。最終的には100％で動作確認を実施します
外部速度を上げていく途中に加速度エラー等が発生した場合は、軌道パラメータの「最大モータ回転数（rpm）」を500rpm下げ、再度「オートゲインチューニング実施」から実施します。

3

外部速度100％で動作させてエラーが出なければ、WINCAPSIIIでサーボログからデータを吸い上げ、グラフ表示します。

4

STEP3のグラフから、オートゲインチューニングの状態を再確認します。

なお、このデータはWINCAPSIIIのエクスポート機能を使って、CSV形式で保存することができます。