<< 前へ        次へ >>

ID : 1047

[RC3互換モード]専用出力信号の種類と機能

RC3互換モードでの専用出力信号には下表に示すものがあります。

全ての割付モードに共通の専用出力信号については「[共通]専用出力信号の種類と機能」を参照してください。

用 途 信 号 名 機 能
立ち上げ ロボット電源入り完了 運転準備スタート可能な状態のときに出力する。
自動モード ロボットが自動モードになっているときに出力する。
サーボON中 モータ電源入りになっているときに出力する。
CAL完了 互換のために存在する信号。
RC8シリーズではCALが必要なロボットはないため、電源立上げ後常にON状態。
外部モード ティーチングペンダント以外に起動権があり、自動モードのときに出力する。
プログラム実行開始前チェック ティーチング中 ロボットが手動モードまたはティーチチェックモードになっているときに出力する。
プログラム実行 プログラムスタートリセット プログラムスタート信号を受けて、プログラム実行をスタートさせたときに出力する。
ロボット運転中 ロボットが運転中（プログラム実行中）であるときに出力する。
プログラム終了 1サイクル終了 プログラムが1サイクル終了したときに出力する。
エラー・警告 ロボット異常 サーボ異常、プログラム異常などロボットに異常が発生したときに出力する。
ロボット警告 軽微な異常が発生したときに出力する。
バッテリ切れ警告 エンコーダバックアップ電池またはメモリバックアップ電池の電圧が低下したときに出力する。
エラー番号 エラー発生時にエラー番号をBCDコードで出力する。
コンティニュ機能 コンティニュスタート許可 コンティニュスタートが可能な時出力する。
SS機能 SSモード RC7ロボットコントローラにあったSS機能の信号。
RC8シリーズロボットコントローラではSS機能はないため常にOFF状態。

専用入出力信号は、8ms周期で確認しています。

ID : 1047

<< 前へ        次へ >>