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自動モード（出力）
機能
ロボットが自動モードになっていることを、外部へ出力します。
使用方法
外部からプログラム起動、モータONを実行する時に、この信号がONになっていることを確認します。
ON条件
自動イネーブル入力がONで、かつティーチングペンダント/ミニペンダントで「AUTO」へ切り替えたときに、出力します。
OFF条件
次の条件のときにOFFします。
- ティーチングペンダント/ミニペンダントで「MANUAL」・「TEACHCHECK」へ切り替えたとき。
- 自動運転イネーブルOFFが入力されたとき。
ペンダントレス状態時は例外です。
「瞬時停止」・「ステップ停止」・「サイクル停止」ではOFFされません。
状態図
| TP/MP | キー位置 | 自動イネーブル（入力） | 自動モード（出力） |
|---|---|---|---|
| あり | 「AUTO」 | ON | ON |
| OFF | OFF | ||
| 「AUTO」以外 | ON | OFF | |
| OFF | OFF | ||
| なし （ペンダントレス状態） |
（常に自動） | ON | ON |
| OFF | ON |
 |
使用上の注意
ティーチングペンダント/ミニペンダントあり
| (1) | 自動イネーブル（入力）がOFFのときに、ティーチングペンダント/ミニペンダントを「AUTO」へ切り替えると、ロボット警告（出力）が出力されます。自動イネーブル（入力）をONにしてロボット異常クリアを行うと、ロボット警告がクリア（OFF）され、自動モード（出力）がONになります。 |
|---|---|
| (2) | 自動モード（出力）がONのときに、ティーチングペンダント/ミニペンダントを「AUTO」以外へ切り替えると、自動モード（出力）はOFFになります。このときロボット警告（出力）は出力されません。自動イネーブル（入力）がONのまま、再度ティーチングペンダント/ミニペンダントを「AUTO」へ切り替えると、自動モード（出力）はONになります。 |
ペンダントレス状態
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