概要

ロボットの構成

付加軸ロボットは以下の点が、標準ロボットセットと異なります。

1. ロボットコントローラは、使用する付加軸モータに対応するドライバボードを搭載したものを使用
2. ロボットコントローラと付加軸モータ間は、付加軸モータケーブル、付加軸モータ変換ケーブル、付加軸エンコーダケーブルおよびエンコーダバックアップ電池（すべてオプション）を使用して接続
3. 付加軸用モータは、バスラインエンコーダ付きのモータ（オプション）から6軸ロボットは最大2個、4軸ロボットは最大4個を選択使用

UL仕様以外

図が見にくい場合はこちらをご覧ください。(PDF:214KB)

UL仕様

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付加軸機能

ロボットとは別の軸（付加軸）を、ロボットコントローラ（RC8シリーズ）の統一されたインタフェースで制御する機能です。

付加軸パラメータの設定機能

付加軸を使う場合、付加軸の動作条件（速度、加速度、可動範囲など）を設定する「軌道パラメータの設定」と、付加軸サーボ系のゲインなどを設定する「サーボパラメータの設定」の2項目を設定する必要があります。

付加軸のゲイン調整機能

付加軸のゲイン調整には、オートゲインチューニングと、マニュアルゲインチューニングの2種類があります。

1. オートゲインチューニング
   コントローラ内部にてあらかじめ決められたパターンで加減速動作し、その時の動作から、負荷イナーシャを推定し、それに応じた適切なゲインを自動的に設定します。付加軸モータのゲイン調整が容易に行なえます。

2. マニュアルゲインチューニング
   「サーボログ」にて、モータの速度指令値、速度、偏差、トルク指令値をモニタし、最良な動きになるように、ゲインやフィルタのパラメータを調整します。